| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·微操作机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联微动机器人的关键技术分析 | 第12-15页 |
| ·并联微操作机器人机构类型 | 第12-13页 |
| ·运动学性能 | 第13页 |
| ·静力学和静刚度性能 | 第13页 |
| ·动力学分析 | 第13-14页 |
| ·精度分析 | 第14页 |
| ·运动学标定研究 | 第14页 |
| ·微动机器人系统检测和测试 | 第14页 |
| ·微操作机器人的虚拟现实研究 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 微操作机器人运动学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·微操作机器人运动学基础 | 第16-21页 |
| ·微操作机器人的齐次变换 | 第16-18页 |
| ·微操作机器人的特征矩阵 | 第18-21页 |
| ·运动学逆解 | 第21-27页 |
| ·并联机器人的位姿逆解 | 第21-25页 |
| ·微操作机器人的位姿正解 | 第25-26页 |
| ·微操作机器人的速度、加速度分析 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 静力学及微操作机器人的静刚度分析 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联柔性铰机器人摄动微位移分析 | 第28-35页 |
| ·静刚度模型的建立 | 第35-37页 |
| ·静刚度特性研究 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 微操作机器人精度建模及误差补偿 | 第39-60页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·误差源综合分析 | 第40-45页 |
| ·柔性铰链误差 | 第40-42页 |
| ·材料性能引入的误差 | 第40-41页 |
| ·加工制造误差 | 第41页 |
| ·变形误差柔性铰链 | 第41-42页 |
| ·机构组合装配误差 | 第42-44页 |
| ·复合铰链误差 | 第42页 |
| ·机构中的位移损失 | 第42-43页 |
| ·杆件长度误差 | 第43页 |
| ·机构初始姿态误差 | 第43-44页 |
| ·加工方法引入的误差 | 第44页 |
| ·其它误差源 | 第44-45页 |
| ·基于矢量代数的环路增量法的机构误差分析 | 第45-47页 |
| ·基于广义几何误差模型的机构误差分析 | 第47-56页 |
| ·单分支链的广义几何误差模型 | 第47-52页 |
| ·广义几何误差模型 | 第52-53页 |
| ·微操作机器人的广义几何误差建模 | 第53-54页 |
| ·实例计算 | 第54-56页 |
| ·并联微操作机器人的误差补偿 | 第56-59页 |
| ·机构参数识别 | 第56-57页 |
| ·空间误差补偿法 | 第57页 |
| ·关节空间补偿 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 微操作机器人虚拟样机建模与运动仿真 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·面向机器人的虚拟现实系统 | 第61-63页 |
| ·虚拟现实系统 | 第61页 |
| ·VR 系统与仿真 | 第61-63页 |
| ·基于SolidWorks 的虚拟样机建模与运动仿真 | 第63-71页 |
| ·VB 开发SolidWorks 的基本原理 | 第63-68页 |
| ·SolidWorks 的对象概述 | 第63-65页 |
| ·对象的属性和方法 | 第65-68页 |
| ·运动仿真 | 第68-71页 |
| ·机器人的实体建模 | 第68页 |
| ·仿真应用程序的生成和运动仿真 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 结束语 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
| 作者在校期间发表的论文 | 第80页 |