| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 微型UAV简介 | 第8-10页 |
| 1．2 微型无人直升机姿态解算研究的意义 | 第10-11页 |
| 1．2．1 对导航系统的意义 | 第10页 |
| 1．2．2 对飞行控制系统的意义 | 第10-11页 |
| 1．3 嵌入式系统在微型UAV中的应用 | 第11-12页 |
| 1．4 论文内容和章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 本文相关基础知识 | 第13-26页 |
| 2．1 导航系统 | 第13-15页 |
| 2．1．1 导航系统及其分类 | 第13页 |
| 2．1．2 惯性导航系统分类及比较 | 第13-15页 |
| 2．1．3 捷联式惯导系统简介 | 第15页 |
| 2．2 信息融合(Data fusion) | 第15-18页 |
| 2．2．1 基本原理 | 第16-17页 |
| 2．2．2 关镶技术与一般结构 | 第17-18页 |
| 2．2．3 常用信息融合方法 | 第18页 |
| 2．3 卡尔曼滤波技术 | 第18-21页 |
| 2．3．1 卡尔曼滤波理论的应用背景 | 第18-19页 |
| 2．3．2 卡尔曼滤波理论基础 | 第19页 |
| 2．3．3 卡尔曼滤波理论的发展及应用 | 第19-21页 |
| 2．4 嵌入式系统的定义与特征 | 第21-23页 |
| 2．4．1 嵌入式系统的定义和特征 | 第21-23页 |
| 2．4．2 嵌入式系统将来的发展趋势 | 第23页 |
| 2．5 嵌入式实时操作系统 | 第23-26页 |
| 2．5．1 实时系统 | 第23-24页 |
| 2．5．2 实时操作系统 | 第24页 |
| 2．5．3 嵌入式实时操作系统 | 第24-25页 |
| 2．5．4 嵌入式开发的重要性 | 第25-26页 |
| 第三章 微型UAV姿态解算算法设计 | 第26-39页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 姿态计算算法综述 | 第26-34页 |
| 3．2．1 捷联矩阵 | 第27-30页 |
| 3．2．2 欧拉角法 | 第30页 |
| 3．2．3 四元数法 | 第30-32页 |
| 3．2．4 方向余弦法 | 第32-34页 |
| 3．3 微型UAV姿态解算算法的选择 | 第34页 |
| 3．4 基于扩展卡尔曼滤波方法的微型UAV姿态解算算法 | 第34-38页 |
| 3．4．1 微型UAV惯性系统的传感器组成 | 第34-35页 |
| 3．4．2 导航算法的发展及应用 | 第35-36页 |
| 3．4．3 本课题实验采用的姿态解算算法 | 第36-38页 |
| 3．5 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 微型UAV机载嵌入式软件设计 | 第39-59页 |
| 4．1 引言 | 第39-41页 |
| 4．2 嵌入式Linux软件子系统的分析 | 第41-43页 |
| 4．3 实时嵌入式Linux系统的移植 | 第43-58页 |
| 4．3．1 内核裁剪 | 第44-46页 |
| 4．3．2 嵌入式Linux的实时性改造 | 第46-54页 |
| 4．2．3 文件系统的创建 | 第54-58页 |
| 4．4 小结 | 第58-59页 |
| 第五章 微型UAV姿态解算算法在RTLinux平台上的实现 | 第59-68页 |
| 5．1 引言 | 第59页 |
| 5．2 硬件组成 | 第59-63页 |
| 5．2．1 惯性测量单元 | 第59-62页 |
| 5．2．2 罗盘 | 第62-63页 |
| 5．3 姿态解算软件设计 | 第63-68页 |
| 5．3．1 姿态解算软件结构 | 第63-64页 |
| 5．3．2 姿态解算算法实现 | 第64-66页 |
| 5．3．3 系统评估 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者攻读硕士学位期间完成的论文 | 第74页 |