| 目录 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·多移动机器人协作的研究意义 | 第7页 |
| ·多移动机器人系统的协作研究进展 | 第7-9页 |
| ·基于混合结构的多移动机器人分布式协作概述 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·论文结构 | 第11-12页 |
| 第二章 多艾真体系统与协作多机器人系统 | 第12-24页 |
| ·分布式人工智能 | 第12-14页 |
| ·分布式人工智能的特征和基本问题 | 第12-13页 |
| ·分布式问题求解系统的协作方式 | 第13-14页 |
| ·多艾真体系统 | 第14-20页 |
| ·艾真体的基本概念 | 第14-16页 |
| ·多艾真体的协调与合作 | 第16-20页 |
| ·协作多机器人系统 | 第20-23页 |
| ·多机器人协作中研究的主要问题 | 第20-21页 |
| ·当前多移动机器人系统的体系结构 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于个性化水平的多移动机器人协作的体系结构 | 第24-38页 |
| ·多移动机器人系统的体系结构 | 第24-26页 |
| ·个性化水平参数 | 第26-29页 |
| ·个性化水平参数的提出 | 第26-27页 |
| ·机器人个性化水平的构造 | 第27-29页 |
| ·基于个性化水平的多移动机器人协作的体系结构 | 第29-37页 |
| ·单机控制结构 | 第31-33页 |
| ·高层决策系统 | 第33-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于博弈论的多移动机器人系统的协调与协作 | 第38-56页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·博弈论基本理论 | 第39-42页 |
| ·博弈的概念及分类 | 第39-40页 |
| ·纳什均衡 | 第40-42页 |
| ·基于反复博弈的多移动机器人协调系统建模 | 第42-51页 |
| ·反复博弈 | 第42-44页 |
| ·反复博弈模型的特征分布 | 第44-47页 |
| ·基于反复博弈模型多机器人协调系统中的收益函数 | 第47-48页 |
| ·反复博弈中的规则进化 | 第48-51页 |
| ·慷慨-贪婪策略及其在多机器人协调系统中的应用 | 第51-55页 |
| ·多机器人协调系统中的资源冲突 | 第51页 |
| ·慷慨-贪婪策略 | 第51-52页 |
| ·慷慨-贪婪策略解决多机器人系统资源冲突 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 系统实验与仿真 | 第56-65页 |
| ·实验平台 | 第56-57页 |
| ·仿真框架类的实现 | 第57页 |
| ·基于博弈论的协调实验研究 | 第57-65页 |
| 第六章 回顾与展望 | 第65-67页 |
| ·本论文的工作总结 | 第65-66页 |
| ·进一步的研究工作 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |