| 第一章 概述 | 第1-12页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第6-7页 |
| ·相关文献综述 | 第7-10页 |
| ·鲁棒控制 | 第7-8页 |
| ·内模控制 | 第8-9页 |
| ·IMC-PID控制 | 第9-10页 |
| ·论文的工作 | 第10-12页 |
| 第二章 鲁棒控制 | 第12-18页 |
| ·控制系统的鲁棒性 | 第12页 |
| ·SISO系统的鲁棒控制所需的系统信息 | 第12-14页 |
| ·过程模型 | 第12页 |
| ·模型不确定性描述 | 第12-13页 |
| ·控制目标 | 第13-14页 |
| ·标称性能 | 第14-15页 |
| ·灵敏度函数和互补灵敏度函数 | 第14-15页 |
| ·H_2最优控制和H_∞最优控制 | 第15页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第15-16页 |
| ·范数有界不确定性描述 | 第15-16页 |
| ·精确不确定性描述 | 第16页 |
| ·鲁棒性能 | 第16-18页 |
| ·范数有界不确定性描述 | 第16-17页 |
| ·精确不确定性描述 | 第17-18页 |
| 第三章 内模控制 | 第18-27页 |
| ·SISO稳定系统的内模控制结构 | 第18-20页 |
| ·IMC控制器 | 第18-19页 |
| ·IMC控制器与经典反馈控制器的关系 | 第19-20页 |
| ·IMC控制器的性能 | 第20-23页 |
| ·灵敏度函数与互补灵敏度函数 | 第20-21页 |
| ·理想控制 | 第21-22页 |
| ·IMC设计的两步法 | 第22-23页 |
| ·SISO稳定系统IMC控制器的设计 | 第23-27页 |
| ·标称性能 | 第23-24页 |
| ·IMC滤波器 | 第24页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第24-25页 |
| ·鲁棒性能 | 第25-27页 |
| 第四章 模型不确定性界和控制系统鲁棒性能的研究 | 第27-45页 |
| ·使用范数有界方法一 | 第27-30页 |
| ·设计前准备 | 第27-29页 |
| ·设计步骤 | 第29-30页 |
| ·使用精确不确定性 | 第30-33页 |
| ·单个频率下三参数系统模型奈奎斯特图 | 第30-31页 |
| ·多个频率下三参数系统模型奈奎斯特图 | 第31-32页 |
| ·三参数系统模型开环传递函数奈奎斯特图 | 第32-33页 |
| ·使用范数有界方法二 | 第33-34页 |
| ·三参数系统模型圆盘近似奈奎斯特图 | 第33页 |
| ·三参数系统模型圆盘近似开环传递函数奈奎斯特图 | 第33-34页 |
| ·使用一阶Pade近似纯滞后计算模型不确定性界的方法 | 第34-38页 |
| ·FOPDT过程的模型不确定性界 | 第34-36页 |
| ·用于FOPDT的按鲁棒性能要求的内模控制器设计 | 第36-38页 |
| ·方法比较讨论 | 第38-45页 |
| ·整定结果 | 第38页 |
| ·所得结论 | 第38页 |
| ·分析结果 | 第38-39页 |
| ·推广应用于SOPDT过程 | 第39-45页 |
| 第五章 IMC-PID控制 | 第45-60页 |
| ·IMC-PID控制器的设计 | 第45-50页 |
| ·IMC-PID控制器的设计思路 | 第45-46页 |
| ·为六种系统设计IMC-PID控制系统 | 第46-50页 |
| ·IMC-PID控制器的整定 | 第50-60页 |
| ·兼顾鲁棒性和性能的整定方法 | 第50页 |
| ·整定方法应用于六种系统 | 第50-57页 |
| ·与鲁棒整定法的比较和两者相结合的方法 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 第六章 IMC-PID自整定软件包的改进 | 第60-68页 |
| ·阶跃给定响应 | 第60-63页 |
| ·FOPID2系统 | 第60-62页 |
| ·SOPID4系统 | 第62-63页 |
| ·阶跃扰动响应 | 第63-65页 |
| ·FOPID2系统 | 第63-64页 |
| ·SOPID4系统 | 第64-65页 |
| ·SOPID4系统辩识比较 | 第65-67页 |
| ·一阶Pade近似设计IMC-PID控制器 | 第65-66页 |
| ·二阶非对称PASE近似设计IMC-PID控制器 | 第66-67页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| 结论与体会 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |