| 1 前言 | 第1-8页 |
| 1．1 研制高性能动基座随动系统的背景和意义 | 第6页 |
| 1．1．1 动基座随动系统的工作特点 | 第6页 |
| 1．1．2 研制高性能动基座随动系统的背景 | 第6页 |
| 1．2 本文所做的工作 | 第6-8页 |
| 2 动基座随动系统的系统设计 | 第8-19页 |
| 2．1 动基座射击诸元的计算 | 第8-12页 |
| 2．2 计算机总线的支持 | 第12-13页 |
| 2．2．1 发射装置操瞄计算机在武器系统和动基座多机系统中的地位 | 第12-13页 |
| 2．2．2 计算机数据总线系统 | 第13页 |
| 2．3 动基座随动系统的方案论证 | 第13-19页 |
| 2．3．1 随动系统发展 | 第13-14页 |
| 2．3．2 交流数字随动系统得优越性 | 第14-15页 |
| 2．3．3 交流数字随动系统方案 | 第15-19页 |
| 2．3．3．1 随动系统的结构 | 第16-19页 |
| 3 数字随动系统控制器设计 | 第19-43页 |
| 3．1 控制方案总体设计 | 第19-21页 |
| 3．2 模糊控制器设计 | 第21-31页 |
| 3．3 无前馈的内模控制+PID控制算法设计 | 第31-42页 |
| 3．3．1 内模控制（IMC）的性质 | 第31-34页 |
| 3．3．2 滤波器的选取原则 | 第34-36页 |
| 3．3．3 无前馈的IMC+PID算法仿真 | 第36-38页 |
| 3．3．4 无前馈的IMC+PID算法的设计 | 第38-39页 |
| 3．3．5 无前馈的IMC+PID控制算法的实现 | 第39-42页 |
| 3．4 采样周期 | 第42-43页 |
| 4 应用示例 | 第43-60页 |
| 4．1 系统设计指标 | 第43页 |
| 4．2 系统构成 | 第43-52页 |
| 4．2．1 交流异步变频电机及变频器 | 第43-46页 |
| 4．2．2 操瞄计算机系统 | 第46-48页 |
| 4．2．3 位置检测组件 | 第48-51页 |
| 4．2．4 随动系统的传递函数 | 第51-52页 |
| 4．3 交流数值随动系统的软件 | 第52-57页 |
| 4．4 阶跃响应的性能分析 | 第57-60页 |
| 5 结束语 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附图 | 第64-67页 |