| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 水轮机检测与修复装备及国内外研究与应用现状 | 第9-14页 |
| 1．2．1 检测方法及设备 | 第9-12页 |
| 1．2．2 修复设备 | 第12-14页 |
| 1．3 水轮机检测与修复装备的发展趋势 | 第14-17页 |
| 1．4 先进的水轮机检测与修复装备在我国的应用前景 | 第17-19页 |
| 1．5 水轮机检修装备的系统结构 | 第19-22页 |
| 1．6 课题来源、研究重点及意义 | 第22-24页 |
| 第二章 水轮机叶形现场检测机械臂的运动学模型研究 | 第24-49页 |
| 2．1 水轮机叶形现场检测机械臂的结构特点及工作原理 | 第24-26页 |
| 2．1．1 结构特点 | 第24-25页 |
| 2．1．2 工作原理 | 第25-26页 |
| 2．2 连杆变换和运动学方程的建立 | 第26-28页 |
| 2．2．1 连杆变换的推导 | 第26-27页 |
| 2．2．2 运动学方程的建立 | 第27-28页 |
| 2．3 水轮机叶形检测机械臂运动学模型的建立及运动学求解 | 第28-46页 |
| 2．3．1 坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2．3．2 运动学模型的建立 | 第29-31页 |
| 2．3．3 末端执行器在任一附体坐标系中的表达 | 第31-34页 |
| 2．3．4 运动学方程的简化 | 第34-36页 |
| 2．3．5 检测机械臂运动学方程的解 | 第36-46页 |
| 2．4 实例验证 | 第46-48页 |
| 2．5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 智能登山搜索算法的提出 | 第49-61页 |
| 3．1 问题的提出 | 第49-50页 |
| 3．2 算法的导出 | 第50-57页 |
| 3．2．1 搜索算法概述 | 第50-53页 |
| 3．2．2 搜索表达式的推导 | 第53-55页 |
| 3．2．3 算法描述 | 第55-57页 |
| 3．3 仿真验证 | 第57-60页 |
| 3．4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 智能登山搜索算法规律的探讨 | 第61-76页 |
| 4．1 当d取某一个定值时，r与n的关系 | 第61-67页 |
| 4．2 样本分析 | 第67-71页 |
| 4．2．1 取样 | 第67-70页 |
| 4．2．2 样本分析 | 第70-71页 |
| 4．3 仿真验证 | 第71-73页 |
| 4．4 搜索步长与r、n的关系及其特点 | 第73-75页 |
| 4．5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 实验研究 | 第76-85页 |
| 5．1 实验方案 | 第76-81页 |
| 5．1．1 实验目的 | 第76页 |
| 5．1．2 实验研究内容 | 第76页 |
| 5．1．3 实验系统原理图 | 第76-77页 |
| 5．1．4 实验系统组成 | 第77-78页 |
| 5．1．5 实验的前期准备工作 | 第78-81页 |
| 5．2 实验结果分析 | 第81-84页 |
| 5．3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结束语 | 第85-87页 |
| 6．1 论文的主要工作及结论 | 第85页 |
| 6．2 论文的主要创新点 | 第85-86页 |
| 6．3 对今后工作的展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93页 |
