| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 机器人历史 | 第7-11页 |
| 1．1．1 机器人历史回顾 | 第7-9页 |
| 1．1．2 并联机器人的发展与应用 | 第9-11页 |
| 1．2 非线性系统和非线性解耦控制 | 第11-14页 |
| 1．2．1 非线性控制系统简述 | 第11-12页 |
| 1．2．2 非线性系统的解耦 | 第12-14页 |
| 1．3 本课题研究的目的、内容和意义 | 第14-16页 |
| 1．3．1 内容 | 第14-15页 |
| 1．3．2 目的 | 第15页 |
| 1．3．3 意义 | 第15-16页 |
| 第2章 非线性系统解耦理论—微分几何控制方法 | 第16-45页 |
| 2．1 引言 | 第16-17页 |
| 2．2 局部正则型 | 第17-23页 |
| 2．3 反馈镇定 | 第23-28页 |
| 2．4 干扰解耦问题 | 第28-34页 |
| 2．5 输入输出解耦问题 | 第34-44页 |
| 2．6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 6-DOF并联机器人非线性解耦控制 | 第45-79页 |
| 3．1 引言 | 第45-49页 |
| 3．1．1 动力学问题陈述 | 第45-47页 |
| 3．1．2 动力学非线性解耦问题陈述 | 第47页 |
| 3．1．3 雅可比矩阵 | 第47-49页 |
| 3．2 6-DOF并联机器人的动力学模型 | 第49-64页 |
| 3．2．1 刚体位姿描述和齐次变换 | 第49页 |
| 3．2．2 位置描述——位置矢量 | 第49-50页 |
| 3．2．3 方位的描述---旋转矩阵 | 第50-51页 |
| 3．2．4 动力学模型 | 第51-64页 |
| 3．3 6-DOF并联机器人非线性解耦器设计 | 第64-71页 |
| 3．4 6-DOF并联机器人解耦控制系统的镇定设计 | 第71-74页 |
| 3．5 6-DOF并联机器人解耦系统的轨迹跟踪控制 | 第74-78页 |
| 3．6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 计算机仿真结果及其分析 | 第79-102页 |
| 4．1 引言 | 第79-81页 |
| 4．1．1 系统仿真 | 第79-80页 |
| 4．1．2 MATLAB语言简介 | 第80-81页 |
| 4．2 解耦控制系统仿真曲线及结果分析 | 第81-101页 |
| 4．2．1 几个问题 | 第81-82页 |
| 4．2．2 仿真曲线及分析 | 第82-101页 |
| 4．3 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 附录 | 第109-121页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |