六自由度机械臂路径规划的分析与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究的现况 | 第10-11页 |
| ·运动规划 | 第11-16页 |
| ·避障路径规划研究 | 第13-15页 |
| ·碰撞检测问题 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作及论文安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂运动学 | 第18-34页 |
| ·机器人运动学理论基础 | 第18-20页 |
| ·运动学 | 第20-24页 |
| ·手爪位姿的描述 | 第20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·z-y-z欧拉角 | 第22-23页 |
| ·D-H参数法 | 第23-24页 |
| ·正运动学求解 | 第24-27页 |
| ·逆运动学求解 | 第27-34页 |
| ·逆运动学方程 | 第27-29页 |
| ·雅可比矩阵 | 第29-34页 |
| 第3章 几类典型的机械臂路径规划算法 | 第34-44页 |
| ·搜索方法 | 第34-37页 |
| ·人工势场法 | 第37-39页 |
| ·遗传算法 | 第39-41页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第41-44页 |
| 第4章 路径规划模型 | 第44-56页 |
| ·障碍域建模 | 第44页 |
| ·模型1 | 第44-49页 |
| ·学习阶段 | 第45-46页 |
| ·查询阶段 | 第46-49页 |
| ·模型2 改进的随机路标法 | 第49-56页 |
| ·学习阶段 | 第49-50页 |
| ·查询阶段 | 第50-53页 |
| ·优化阶段 | 第53-56页 |
| 第5章 仿真结果及分析 | 第56-66页 |
| ·关于运动学的仿真 | 第56-61页 |
| ·关于模型1的仿真 | 第61-62页 |
| ·关于模型2的仿真 | 第62-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
