| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 第一节 综述 | 第8-11页 |
| 第二节 选择该课题的目的及意义 | 第11-13页 |
| 第二章 重叠信息结构的组群系统模型处理 | 第13-22页 |
| 第一节 包含原理 | 第13-17页 |
| 第二节 特殊重叠结构分解方法 | 第17-22页 |
| 第三章 多机器人组群系统队形控制模型的建立及其分解 | 第22-38页 |
| 第一节 多机器人组群系统队形控制模型的建立 | 第22-29页 |
| 第二节 多机器人组群系统队形控制模型的分解 | 第29-38页 |
| 第四章 多机器人组群系统队形控制的分散控制器设计 | 第38-45页 |
| 第一节 具有稳定裕度的LQR最优控制器讨论 | 第38-42页 |
| 第二节 队形控制组群系统的分散控制器设计 | 第42-45页 |
| 第五章 组群系统的联结稳定性分析 | 第45-55页 |
| 第一节 组群系统联结稳定性的分析 | 第45-50页 |
| 第二节 组群系统联结稳定性的改进方法 | 第50-55页 |
| 第六章 多机器人组群系统队形控制联结稳定性的分散协调控制 | 第55-79页 |
| 第一节 多机器人组群系统队形控制的联结稳定性 | 第55-65页 |
| 第二节 基于改进双群体PSO算法的组群系统队形控制设计 | 第65-70页 |
| 第三节 仿真结果与分析 | 第70-79页 |
| 结论与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
