基于自适应模糊PID算法的舵机控制器研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的来源 | 第7页 |
| ·课题的背景 | 第7-8页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第8-11页 |
| 第二章 模糊PID控制算法简介及自适应控制简介 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·模糊PID控制算法 | 第11-15页 |
| ·PID算法简介 | 第11-13页 |
| ·模糊控制简介 | 第13-15页 |
| ·自适应控制简介 | 第15页 |
| ·自适应控制系统概述 | 第15-17页 |
| ·自适应控制的历史和发展概况 | 第15-16页 |
| ·自适应控制的理论问题 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 第三章 自适应整定模糊PID控制 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·自适应控制系统的原理和分类 | 第19-23页 |
| ·自适应控制原理 | 第19-20页 |
| ·自适应控制系统的类型 | 第20-23页 |
| ·算法的提出及解决思路 | 第23-25页 |
| ·结构与工作原理 | 第23页 |
| ·确立输入输出变量并模糊化 | 第23-24页 |
| ·建立模糊推理规则 | 第24页 |
| ·PID控制算法 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第四章 系统构成与工作原理 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·总体方案设计 | 第27-28页 |
| ·以DSP为核心的单舵机控制系统设计 | 第28-35页 |
| ·系统的构成 | 第28页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第28-30页 |
| ·选用的通信总线及处理器的特点 | 第30-33页 |
| ·DSP与上位机的通信 | 第33-35页 |
| ·四路舵机控制器的联调 | 第35-36页 |
| ·系统软件设计及算法实现 | 第36-38页 |
| ·DSP主程序编写 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 算法的改进 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·滤波器的原理、过程及方法 | 第39-41页 |
| ·滤波处理的分类 | 第39-40页 |
| ·性能评价准则 | 第40-41页 |
| ·无限脉冲响应算法 | 第41-46页 |
| ·IIR滤波器的基本结构 | 第41-43页 |
| ·IIR滤波器的设计 | 第43-44页 |
| ·IIR滤波器的DSP实现 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第六章 系统性能评测 | 第47-51页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·系统控制性能评估 | 第47-50页 |
| ·系统阶跃响应测试 | 第47-48页 |
| ·频率响应特性曲线 | 第48-50页 |
| ·滤波结果分析 | 第50-51页 |
| 第七章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·后期工作展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 研究成果 | 第57-58页 |
