| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第12-14页 |
| ·研究现状 | 第14-16页 |
| ·中间件在机器人技术中的应用 | 第14-15页 |
| ·Petri网发展历史与现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 群控机器人系统组成及方案分析 | 第18-35页 |
| ·机器人系统组成 | 第18-22页 |
| ·MOTOMAN-UP6机器人 | 第18-20页 |
| ·Pioneer3移动机器人 | 第20-22页 |
| ·中间件技术分析 | 第22-32页 |
| ·CORBA(公共对象请求代理体系)概述 | 第23-31页 |
| ·CORBA特性 | 第24-27页 |
| ·接口定义语言(Interface Definition Language) | 第27-28页 |
| ·IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)协议 | 第28-29页 |
| ·CORBA技术特点和优点 | 第29-31页 |
| ·CORBA的应用开发平台—TAO | 第31-32页 |
| ·基于CORBA中间件技术的设计方案 | 第32-35页 |
| 第三章 机器人群控系统设计与实现 | 第35-56页 |
| ·系统的框架设计 | 第35-37页 |
| ·系统的软件开发 | 第37-51页 |
| ·IDL文件的定义 | 第38-41页 |
| ·服务端程序的编制 | 第41-46页 |
| ·客户端程序的编制 | 第46-48页 |
| ·客户端机器人运动仿真 | 第48-51页 |
| ·系统测试 | 第51-56页 |
| 第四章 Petri网在机器人群控系统中的应用 | 第56-68页 |
| ·Petri网简介 | 第56-60页 |
| ·Petri网定义 | 第57-58页 |
| ·Petri网图形标识 | 第58-59页 |
| ·时间Petri网系统 | 第59-60页 |
| ·系统作业任务时间Petri网建模 | 第60-63页 |
| ·系统作业任务序列的时间优化 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结 | 第68-70页 |
| ·本文的研究成果 | 第68-69页 |
| ·需要完善的工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文及参加的课题 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |