2-RRC-PSS并联机器人运动学理论研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人的应用与发展 | 第10-14页 |
| ·机器人的发展历史 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人发展现状及应用 | 第11-13页 |
| ·工业机器人研究的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的发展及其应用 | 第14-16页 |
| ·并联机构的提出、特点及应用 | 第14页 |
| ·并联机构的分类 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人工作空间、传动性能分析及参数优化 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 运动学分析 | 第19-23页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·位置分析 | 第20-22页 |
| ·位置反解 | 第21页 |
| ·位置正解 | 第21-22页 |
| ·实例计算 | 第22页 |
| ·位置正解 | 第22页 |
| ·位置反解 | 第22页 |
| ·结果分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 奇异位形 | 第23-28页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·奇异原理 | 第24页 |
| ·奇异位形的类型 | 第24-26页 |
| ·Gosselin 和Angeles 的分类方法 | 第24-25页 |
| ·Ma 和Angeles 的分类方法 | 第25页 |
| ·F.C Park 的分类方法 | 第25-26页 |
| ·奇异位形分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 工作空间 | 第28-34页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·正解映射法 | 第29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 传动性能分析 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机构的雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| ·条件数 | 第35-37页 |
| ·并联机器人局部条件数 | 第37-38页 |
| ·参数变化对传动性能的影响 | 第38-40页 |
| ·参数变化对工作空间的影响 | 第40-41页 |
| ·工作空间简化 | 第40页 |
| ·参数变化对工作空间的影响 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第六章 尺度综合 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学分析 | 第42-44页 |
| ·工作空间参数 | 第44页 |
| ·机构优化评价指标构造 | 第44-46页 |
| ·尺度综合 | 第46页 |
| ·算例 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第七章 结论与展望 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
