实验教学型自动导向车机电系统研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·自动导向车概述 | 第14页 |
| ·自动导向车发展、应用与特点 | 第14-16页 |
| ·AGV 的发展与应用 | 第14-15页 |
| ·AGV 的特点 | 第15-16页 |
| ·导向方法与技术 | 第16-17页 |
| ·导向方法 | 第16页 |
| ·导向技术 | 第16-17页 |
| ·技术分析与评价 | 第17-18页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 自动导向车的总体设计 | 第20-27页 |
| ·导引方案的确定 | 第20-21页 |
| ·小车运行环境及有关参数指标 | 第20-21页 |
| ·导引方案的确定 | 第21页 |
| ·轮系的布置及安装 | 第21-23页 |
| ·轮系的布置 | 第21-22页 |
| ·驱动系统的安装 | 第22-23页 |
| ·车体外形结构 | 第23页 |
| ·传感器阵列的布置 | 第23-25页 |
| ·传感器的选型 | 第23-24页 |
| ·传感器阵列的布置 | 第24-25页 |
| ·控制系统概述 | 第25-27页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第25页 |
| ·控制系统软件设计 | 第25页 |
| ·控制系统总体设计流程 | 第25-27页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第27-45页 |
| ·控制核心的选择 | 第28-31页 |
| ·AT89S52 单片机简介 | 第28-29页 |
| ·SPCE061A 单片机简介 | 第29-31页 |
| ·电源稳压电路设计 | 第31-34页 |
| ·电源稳压的目的 | 第31页 |
| ·集成稳压器件的选择 | 第31-32页 |
| ·稳压器件及配套电路 | 第32-34页 |
| ·路径识别模块电路设计 | 第34-36页 |
| ·模块电路组成 | 第34-35页 |
| ·光耦电路设计 | 第35-36页 |
| ·行走驱动模块电路设计 | 第36-39页 |
| ·数模转换电路设计 | 第36-38页 |
| ·无刷直流伺服电机驱动器的控制 | 第38-39页 |
| ·指令发送模块电路设计 | 第39-41页 |
| ·键盘电路设计 | 第39页 |
| ·红外线遥控电路设计 | 第39-41页 |
| ·在系统编程模块电路介绍 | 第41-42页 |
| ·时钟与复位电路介绍 | 第42-43页 |
| ·时钟电路 | 第42-43页 |
| ·复位电路 | 第43页 |
| ·硬件抗干扰技术的研究 | 第43-45页 |
| 第四章 控制系统软件设计及寻迹算法研究 | 第45-54页 |
| ·自动导向车寻迹算法研究 | 第45-49页 |
| ·一种 AGV 典型寻迹算法的研究 | 第45-46页 |
| ·传感器布局及寻迹算法的改进、完善 | 第46-49页 |
| ·自动导向车寻迹算法的进一步研究 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-52页 |
| ·软件设计概述 | 第50页 |
| ·控制系统软件结构 | 第50-52页 |
| ·软件抗干扰技术的研究 | 第52-54页 |
| ·指令冗余技术 | 第52页 |
| ·软件陷阱技术 | 第52-53页 |
| ·看门狗技术 | 第53-54页 |
| 第五章 系统程序的调试 | 第54-63页 |
| ·系统程序的软、硬件仿真调试 | 第54-58页 |
| ·程序的软件模拟调试 | 第54-56页 |
| ·程序的硬件在线仿真 | 第56-58页 |
| ·系统程序的烧写与运行调试 | 第58-61页 |
| ·烧写器编程 | 第58-59页 |
| ·ISP 在系统编程 | 第59-61页 |
| ·SPI 接口与 SPI 总线协议 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录一 自动导向车装配图 | 第68-69页 |
| 附录二 8 位控制系统原理图 | 第69-70页 |
| 附录三 16 位控制系统布线图 | 第70-71页 |
