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实验教学型自动导向车机电系统研制

摘要第1-6页
Abstract第6-7页
致谢第7-14页
第一章 绪论第14-20页
   ·自动导向车概述第14页
   ·自动导向车发展、应用与特点第14-16页
     ·AGV 的发展与应用第14-15页
     ·AGV 的特点第15-16页
   ·导向方法与技术第16-17页
     ·导向方法第16页
     ·导向技术第16-17页
   ·技术分析与评价第17-18页
   ·课题来源及研究内容第18-20页
     ·课题来源第18-19页
     ·主要研究内容第19-20页
第二章 自动导向车的总体设计第20-27页
   ·导引方案的确定第20-21页
     ·小车运行环境及有关参数指标第20-21页
     ·导引方案的确定第21页
   ·轮系的布置及安装第21-23页
     ·轮系的布置第21-22页
     ·驱动系统的安装第22-23页
   ·车体外形结构第23页
   ·传感器阵列的布置第23-25页
     ·传感器的选型第23-24页
     ·传感器阵列的布置第24-25页
   ·控制系统概述第25-27页
     ·控制系统硬件组成第25页
     ·控制系统软件设计第25页
     ·控制系统总体设计流程第25-27页
第三章 控制系统硬件设计第27-45页
   ·控制核心的选择第28-31页
     ·AT89S52 单片机简介第28-29页
     ·SPCE061A 单片机简介第29-31页
   ·电源稳压电路设计第31-34页
     ·电源稳压的目的第31页
     ·集成稳压器件的选择第31-32页
     ·稳压器件及配套电路第32-34页
   ·路径识别模块电路设计第34-36页
     ·模块电路组成第34-35页
     ·光耦电路设计第35-36页
   ·行走驱动模块电路设计第36-39页
     ·数模转换电路设计第36-38页
     ·无刷直流伺服电机驱动器的控制第38-39页
   ·指令发送模块电路设计第39-41页
     ·键盘电路设计第39页
     ·红外线遥控电路设计第39-41页
   ·在系统编程模块电路介绍第41-42页
   ·时钟与复位电路介绍第42-43页
     ·时钟电路第42-43页
     ·复位电路第43页
   ·硬件抗干扰技术的研究第43-45页
第四章 控制系统软件设计及寻迹算法研究第45-54页
   ·自动导向车寻迹算法研究第45-49页
     ·一种 AGV 典型寻迹算法的研究第45-46页
     ·传感器布局及寻迹算法的改进、完善第46-49页
   ·自动导向车寻迹算法的进一步研究第49-50页
   ·控制系统软件设计第50-52页
     ·软件设计概述第50页
     ·控制系统软件结构第50-52页
   ·软件抗干扰技术的研究第52-54页
     ·指令冗余技术第52页
     ·软件陷阱技术第52-53页
     ·看门狗技术第53-54页
第五章 系统程序的调试第54-63页
   ·系统程序的软、硬件仿真调试第54-58页
     ·程序的软件模拟调试第54-56页
     ·程序的硬件在线仿真第56-58页
   ·系统程序的烧写与运行调试第58-61页
     ·烧写器编程第58-59页
     ·ISP 在系统编程第59-61页
   ·SPI 接口与 SPI 总线协议第61-63页
第六章 总结与展望第63-64页
参考文献第64-67页
攻读硕士学位期间发表的论文第67-68页
附录一 自动导向车装配图第68-69页
附录二 8 位控制系统原理图第69-70页
附录三 16 位控制系统布线图第70-71页

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