基于DSP的液压挖掘机机械臂操控系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·研究的意义及目的 | 第7-10页 |
| ·液压挖掘机机械臂运动控制系统的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·国内外的研究现状 | 第10-15页 |
| ·研究现状分析及存在问题 | 第15-16页 |
| ·液压挖掘机机械臂运动控制的关键技术 | 第16-17页 |
| ·本论文完成的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 挖掘机机械臂简介及其动力学模型 | 第18-25页 |
| ·挖掘机的发展简史 | 第18页 |
| ·液压挖掘机机械臂的结构和工作特点 | 第18-20页 |
| ·液压挖掘机机械臂模型的建立 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 控制系统设计方案 | 第25-36页 |
| ·挖掘机机械臂控制系统的任务及总体方案设计 | 第25页 |
| ·TMS320F2812 简介 | 第25-27页 |
| ·控制器硬件设计 | 第27-33页 |
| ·电源模块设计 | 第27-28页 |
| ·电源监控与复位电路 | 第28-29页 |
| ·晶体振荡接口电路 | 第29-30页 |
| ·模拟信号的调理电路 | 第30-31页 |
| ·在线仿真和测试接口设计 | 第31页 |
| ·RS232 通信模块的设计 | 第31-32页 |
| ·DAC 模块的设计 | 第32-33页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 液压挖掘机机械臂的模糊PID 控制 | 第36-48页 |
| ·模糊控制原理 | 第36-37页 |
| ·常规PID 控制 | 第37-38页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第38-42页 |
| ·模糊PID 控制器结构 | 第38页 |
| ·精确量的模糊化 | 第38-39页 |
| ·隶属度函数的选取 | 第39页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第39-41页 |
| ·解模糊 | 第41-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 液压挖掘机机械臂的滑模变结构控制 | 第48-59页 |
| ·滑模变结构控制原理及存在的问题 | 第48-49页 |
| ·基于低通滤波器的滑模变结构控制器的设计 | 第49-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
