| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究背景 | 第9-10页 |
| ·相关技术动态 | 第10-13页 |
| ·初始对准 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导算法 | 第11-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 捷联惯导系统误差模型和初始对准 | 第15-31页 |
| ·地球模型和常用坐标系 | 第15-17页 |
| ·地球模型 | 第15页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统的运动方程 | 第17-19页 |
| ·捷联惯导姿态方程的建立 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导比力方程的建立 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统的误差 | 第19-25页 |
| ·误差源 | 第20页 |
| ·数字平台漂移率 | 第20-22页 |
| ·加速度计的刻度系数误差和安装误差 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导的系统误差方程 | 第23-25页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型分析 | 第25-27页 |
| ·系统的状态空间模型 | 第25-26页 |
| ·简化的误差模型 | 第26-27页 |
| ·初始对准 | 第27-30页 |
| ·解析粗对准 | 第27-28页 |
| ·积分型精对准 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 捷联惯导系统解析粗对准方法研究 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·解析粗对准方法 | 第31-33页 |
| ·纬度估计方法 | 第31-32页 |
| ·姿态矩阵C_b~n的求取 | 第32-33页 |
| ·误差分析 | 第33-36页 |
| ·误差计算方法 | 第33-34页 |
| ·6种组合方法的误差角 | 第34-36页 |
| ·仿真验证 | 第36-39页 |
| ·仿真条件 | 第36页 |
| ·仿真结果 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 一种基于一阶范数的可观测度的分析方法 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·卡尔曼滤波基本理论 | 第40-42页 |
| ·系统可观测性 | 第42-44页 |
| ·线性系统 | 第42-43页 |
| ·线性时变系统 | 第43-44页 |
| ·系统可观测度 | 第44-48页 |
| ·基于估计误差协方差阵特征值和特征向量的可观测度分析方法 | 第44页 |
| ·基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法 | 第44-45页 |
| ·基于估计误差一阶范数的可观测度分析方法 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 一种适用于低机动性载体的圆锥算法 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·等效旋转矢量和圆锥运动 | 第49-50页 |
| ·等效旋转矢量 | 第49页 |
| ·圆锥运动 | 第49-50页 |
| ·改进的圆锥补偿算法 | 第50页 |
| ·误差分析 | 第50-54页 |
| ·等效旋转矢量 | 第50-53页 |
| ·各种算法的精度 | 第53-54页 |
| ·算法比较 | 第54-55页 |
| ·定性分析 | 第54页 |
| ·定量分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第64页 |