倒立摆系统的线性化方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
1 文献综述	第10-24页
·论文的选题背景及意义	第10-12页
·倒立摆系统国内外研究现状	第12-13页
·倒立摆系统的控制理论发展	第13-22页
·线性理论控制方法	第14-15页
·非线性理论控制方法	第15-22页
·本文的主要内容	第22-24页
2 理论基础	第24-32页
·非线性系统的局部线性化理论	第24-25页
·非线性系统的全局精确线性化方法	第25-31页
·小结	第31-32页
3 倒立摆系统的近似线性化研究	第32-43页
·系统的建模	第32-34页
·倒立摆系统的近似线性化研究	第34-42页
·倒立摆系统输入输出间的解耦与其精确线性化	第35-37页
·ρ阶近似线性化	第37-40页
·倒立摆系统的近似线性补偿	第40-42页
·小结	第42-43页
4 倒立摆系统的最优控制	第43-58页
·最优控制的一般概念	第43-49页
·最优控制的基本概念	第43页
·最优控制问题	第43-46页
·最优控制的应用类型	第46-48页
·最优控制的研究方法	第48-49页
·倒立摆系统的最优控制	第49-50页
·线性二次型问题	第49-50页
·倒立摆系统的最优控制问题	第50页
·倒立摆系统的仿真	第50-57页
·倒立摆系统的参数	第50-51页
·倒立摆系统最优控制的仿真	第51-57页
·小结	第57-58页
结论	第58-60页
参考文献	第60-64页
致谢	第64-65页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第65-66页