基于全局视觉的类人型足球机器人系统构建
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的来源及意义 | 第11-13页 |
| ·类人型足球机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·类人型足球机器人的研究意义 | 第15-17页 |
| ·论文的结构及主要内容 | 第17-18页 |
| 2 半自主类人型足球机器人系统 | 第18-30页 |
| ·类人型机器人 | 第20-25页 |
| ·视觉系统 | 第25-26页 |
| ·决策系统 | 第26页 |
| ·无线通信系统 | 第26-30页 |
| 3 视觉系统 | 第30-51页 |
| ·系统概述 | 第30-31页 |
| ·小波分析 | 第31-39页 |
| ·基于小波分析的图像消噪 | 第39-40页 |
| ·边缘检测 | 第40-42页 |
| ·类人机器人精确定位 | 第42-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 决策系统 | 第51-60页 |
| ·决策系统的特点与要求 | 第51-53页 |
| ·球场态势分析 | 第53-54页 |
| ·队形的模糊评判 | 第54-57页 |
| ·角色规划算法 | 第57-59页 |
| ·实验结果 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 类人机器人步态规划 | 第60-77页 |
| ·机器人机构与运动学模型 | 第60-64页 |
| ·逆运动学分析 | 第64-65页 |
| ·类人机器人稳定步行条件 | 第65-68页 |
| ·基于ZMP的动态步行运动规划 | 第68-69页 |
| ·前向步态的规划 | 第69-74页 |
| ·上肢规划 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 动作库 | 第77-84页 |
| ·简单动作 | 第77-80页 |
| ·复杂动作 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 7 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
