仿人机器人分布式控制系统主控层的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究问题与研究意义 | 第17-20页 |
| ·本文工作及内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 小型仿人机器人分布式控制系统的设计 | 第22-36页 |
| ·概述 | 第22-24页 |
| ·分布式控制系统 | 第22-23页 |
| ·CAN 总线 | 第23-24页 |
| ·仿人机器人控制系统的要求 | 第24-28页 |
| ·仿人机器人控制系统设计 | 第28-32页 |
| ·主控层 | 第29-30页 |
| ·通信层 | 第30-31页 |
| ·协调执行层 | 第31-32页 |
| ·仿人机器人的步态规划设计 | 第32-35页 |
| ·离线规划 | 第32页 |
| ·在线规划 | 第32-33页 |
| ·仿人机器人控制系统的步态规划 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于WINDOWS 平台的控制系统研究 | 第36-57页 |
| ·主要结论 | 第36页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·控制系统软件框架设计 | 第37-40页 |
| ·需求分析 | 第37-38页 |
| ·框架设计 | 第38-40页 |
| ·任务、模块通信协调 | 第40页 |
| ·控制系统实例实现 | 第40-51页 |
| ·通信数据接口的实现 | 第41-43页 |
| ·运动控制模块的实现 | 第43-47页 |
| ·传感器信息采集模块的实现 | 第47-51页 |
| ·实验和结论 | 第51-56页 |
| ·实验与调试 | 第51-56页 |
| ·实验结论 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于RT-LINUX 平台的控制系统研究 | 第57-71页 |
| ·概述 | 第57-61页 |
| ·RT-Linux 简介 | 第57-60页 |
| ·RT-Linux 的实现 | 第60-61页 |
| ·RT-LINUX 和LINUX 进行通信的方法 | 第61-63页 |
| ·系统的设计与实现 | 第63-68页 |
| ·设计方案 | 第64-65页 |
| ·实现过程 | 第65页 |
| ·基于RT-Linux 的控制系统结构设计 | 第65-68页 |
| ·实验及结论 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 全文总结 | 第71-73页 |
| ·主要结论 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
