果园AGV的视觉导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9-13页 |
| ·农业机械视觉导航研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 果园AGV视觉系统摄像机的标定 | 第17-31页 |
| ·5种参考坐标系 | 第17-18页 |
| ·摄像机模型 | 第18-22页 |
| ·图像坐标系与像素坐标系之间关系 | 第18-19页 |
| ·线性摄像机模型及外参数矩阵 | 第19-20页 |
| ·摄像机内参数矩阵 | 第20-21页 |
| ·透镜畸变 | 第21-22页 |
| ·基于平面模板的非线性模型摄像机标定 | 第22-29页 |
| ·基于聚类的标定模板角点提取 | 第22-25页 |
| ·模板平面与其图像间的平面投影变换 | 第25-26页 |
| ·摄像机的内外参数求解 | 第26-28页 |
| ·畸变系数的求取 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定结果 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 AGV视觉导航路径识别 | 第31-68页 |
| ·基于自然路径的AGV视觉导航研究 | 第31-48页 |
| ·图像预处理 | 第31-34页 |
| ·导航路径边界点及路径中心点提取 | 第34页 |
| ·导航基准线的拟合 | 第34-36页 |
| ·最优导航基准线的选择 | 第36-37页 |
| ·曲线导航路径下导航参数的求取 | 第37-42页 |
| ·导航路径的分类 | 第42-43页 |
| ·试验及数据分析 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48页 |
| ·基于人工路标的果园AGV视觉导航信息提取研究 | 第48-63页 |
| ·人工设置导航标识线的提取 | 第49-52页 |
| ·基于Hough变换的导航路径提取 | 第52-55页 |
| ·控制字符的识别 | 第55-59页 |
| ·人工标识符识别试验 | 第59-63页 |
| ·基于果树行结构的路径规划方法 | 第63-67页 |
| ·路径规划方法描述 | 第63-64页 |
| ·果树与地面的交点坐标检测及导航基准线提取 | 第64-65页 |
| ·试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 AGV导航的模糊控制系统 | 第68-78页 |
| ·AGV的运动学模型 | 第68-72页 |
| ·导向驱动轮式平台 | 第68-70页 |
| ·AGV平台的运动学模型 | 第70-71页 |
| ·AGV平台的可控性分析 | 第71-72页 |
| ·AGV转弯半径的计算 | 第72页 |
| ·模糊运动控制系统的建立 | 第72-77页 |
| ·AGV视觉导航的问题分析 | 第73-74页 |
| ·基于人工驾驶经验的AGV模糊运动控制系统 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-81页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 硕士期间发表的论文和取得的成果 | 第87-88页 |
