| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外对虚拟装配的研究及应用 | 第11-16页 |
| ·增强现实装配环境中的感知机制 | 第13-14页 |
| ·虚实对象遮挡的深度感知 | 第14-15页 |
| ·虚实对象间的碰撞感知 | 第15-16页 |
| ·增强现实技术在机械装配领域的应用的关键技术 | 第16-17页 |
| ·增强装配环境中虚实对象感知机制的构造研究 | 第16页 |
| ·基于装配情景感知的虚实对象深度感知方法研究 | 第16页 |
| ·基于装配过程理解的虚实物体碰撞感知方法研究 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 摄像机标定技术研究 | 第19-27页 |
| ·坐标系线性变换 | 第20-21页 |
| ·针孔模型及其三种坐标系 | 第21-23页 |
| ·以物理单位表示的图象坐标系与相机坐标系之间的变换 | 第21-22页 |
| ·相机坐标系与世界坐标系之间的变换 | 第22-23页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 增强现实视觉成像技术研究 | 第27-36页 |
| ·ARToolKit软件包的研究 | 第27-30页 |
| ·ARToolkit的体系结构 | 第27-28页 |
| ·ARToolKit函数库 | 第28-29页 |
| ·OpenGL在视觉成像中的作用 | 第29-30页 |
| ·ARToolKit视觉成像流程研究 | 第30-32页 |
| ·ARToolKit在视觉成像中的局限性分析 | 第32-33页 |
| ·关于ARToolKit局限性的解决方法的研究 | 第33-35页 |
| ·对标志物被遮挡或覆盖后无法显示虚拟物体的问题的研究 | 第33-34页 |
| ·生成的虚拟物体范围问题的研究 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 虚实零件装配方式和运动路径规划方法研究 | 第36-43页 |
| ·虚实零件的装配方式 | 第36-37页 |
| ·运动路径规划 | 第37-38页 |
| ·实现虚拟物体的三维移动 | 第37-38页 |
| ·实现虚拟物体的三维转动 | 第38页 |
| ·对多个标志物的检测和多个虚拟物体生成的研究 | 第38-42页 |
| ·多个标志物的检测 | 第39-40页 |
| ·多个虚拟物体的生成 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 虚实装配中碰撞检测方法研究 | 第43-64页 |
| ·虚拟零件间碰撞检测的研究分析 | 第43-48页 |
| ·层次包围盒算法 | 第43-44页 |
| ·包围球方法 | 第44-45页 |
| ·方向包围盒方法 | 第45-48页 |
| ·虚实零件间碰撞检测的研究 | 第48-52页 |
| ·定义小球碰撞后的状态和力的输出 | 第52-53页 |
| ·基于Falcon力反馈设备的碰撞检测研究 | 第53-57页 |
| ·基于Falcon力反馈设备的反馈力输出研究 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·本文的工作总结 | 第64页 |
| ·进一步的工作及展望 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-74页 |
| 国家发明专利名称:Falcon力反馈设备保护装置 | 第66页 |
| 专利号:200910088009.1 | 第66页 |
| 项目背景:中国科技馆新馆四层"挑战与未来"H展区"沟通世界"展项 | 第66-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 发表的学术论文及专利目录 | 第78页 |
