仿生墨鱼机器人及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·仿生机器鱼研究综述 | 第14-26页 |
| ·鱼类游动方式及推进机理 | 第15-17页 |
| ·仿生机器鱼研究现状 | 第17-25页 |
| ·智能材料致动器性能比较分析 | 第25-26页 |
| ·形状记忆合金特性及其仿生应用 | 第26-30页 |
| ·形状记忆合金基本特性 | 第26-28页 |
| ·形状记忆合金驱动方式 | 第28-29页 |
| ·形状记忆合金材料的仿生应用 | 第29-30页 |
| ·仿生机器鱼研究的关键技术 | 第30-31页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第31-32页 |
| ·课题来源 | 第31页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第31-32页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第32-33页 |
| 第2章 墨鱼游动机理分析 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·墨鱼形态学描述 | 第33-34页 |
| ·墨鱼游动方式及受力分析 | 第34-36页 |
| ·墨鱼水平鳍波动推进机理 | 第36-42页 |
| ·水平鳍受力分析 | 第36-37页 |
| ·水平鳍运动学建模 | 第37-40页 |
| ·水平鳍动力学分析 | 第40-42页 |
| ·墨鱼喷射推进机理 | 第42-45页 |
| ·外套膜横截面建模 | 第42-44页 |
| ·喷射推进机理 | 第44-45页 |
| ·墨鱼游动阻力分析 | 第45-46页 |
| ·墨鱼三维模型建立 | 第46-48页 |
| ·墨鱼外形流体力学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 仿生水平鳍设计及其实验研究 | 第50-82页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·墨鱼鳍肌肉结构及动作简化 | 第50-52页 |
| ·SMA 丝驱动柔性鳍单元及其实验研究 | 第52-63页 |
| ·柔性鳍单元结构及动作原理 | 第52-53页 |
| ·柔性鳍单元动力学分析 | 第53-56页 |
| ·柔性鳍单元实验研究 | 第56-63页 |
| ·基于柔性鳍单元的仿生蝠鲼 | 第63-70页 |
| ·仿生对象游动运动分析 | 第63-64页 |
| ·蝠鲼胸鳍的运动学模型 | 第64-66页 |
| ·仿生蝠鲼设计 | 第66-67页 |
| ·仿生蝠鲼控制策略 | 第67-69页 |
| ·仿生蝠鲼实验研究 | 第69-70页 |
| ·仿生水平鳍设计研究 | 第70-75页 |
| ·仿生水平鳍设计原则 | 第70-71页 |
| ·仿生水平鳍结构设计 | 第71-73页 |
| ·仿生水平鳍流体力学仿真分析 | 第73-75页 |
| ·仿生水平鳍实验研究 | 第75-81页 |
| ·仿生水平鳍实验系统 | 第75-78页 |
| ·仿生水平鳍性能实验 | 第78-80页 |
| ·仿生水平鳍推进器实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 仿生喷射系统设计及其实验研究 | 第82-99页 |
| ·墨鱼外套膜肌肉结构及其动作分析 | 第82-84页 |
| ·仿生喷射推进系统总体结构设计 | 第84-86页 |
| ·设计原则 | 第84-85页 |
| ·仿生喷射系统总体结构 | 第85-86页 |
| ·SMA 丝驱动仿生外套膜设计 | 第86-90页 |
| ·仿生外套膜结构设计 | 第86-87页 |
| ·几何模型 | 第87-89页 |
| ·力学模型 | 第89-90页 |
| ·SMA 丝驱动仿生喷嘴结构设计 | 第90-92页 |
| ·仿生进水膜结构设计 | 第92-93页 |
| ·仿生喷射系统实验研究 | 第93-98页 |
| ·仿生喷射系统实现 | 第93-94页 |
| ·仿生喷嘴实验 | 第94-95页 |
| ·仿生喷射系统性能实验 | 第95-97页 |
| ·仿生喷射系统游动实验 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 仿生墨鱼机器人设计及其实验研究 | 第99-114页 |
| ·仿生墨鱼机器人结构设计 | 第99-101页 |
| ·机器人外形流体力学仿真 | 第101-103页 |
| ·仿生腕鳍设计 | 第103-105页 |
| ·仿生腕鳍结构设计 | 第103-104页 |
| ·仿生腕鳍实验研究 | 第104-105页 |
| ·仿生墨鱼机器人控制系统设计 | 第105-109页 |
| ·控制系统总体设计 | 第105-106页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第106-107页 |
| ·控制系统软件设计 | 第107-109页 |
| ·仿生墨鱼机器人游动策略 | 第109-110页 |
| ·仿生墨鱼机器人样机实验研究 | 第110-113页 |
| ·仿生墨鱼机器人样机实现 | 第110-111页 |
| ·仿生墨鱼机器人样机游动实验 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第129-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
