行星滚轮转换步行式驱动爬楼梯轮椅设计
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 概述 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容与安排 | 第17-18页 |
| 第二章 爬楼轮椅装置的方案设计 | 第18-28页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·设计方案 | 第18-24页 |
| ·双星行星轮驱动方案 | 第18-20页 |
| ·水平垂直交错步行式驱动方案 | 第20-21页 |
| ·行星滚轮转换步行式驱动方案 | 第21-24页 |
| ·结构初步设计 | 第24-27页 |
| ·运动过程设计 | 第24-25页 |
| ·爬楼性能设计 | 第25-26页 |
| ·平地运行结构设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 系统动力学数学模型 | 第28-42页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·正运动学设计方法 | 第29-30页 |
| ·逆运动学设计方法 | 第30-31页 |
| ·逆运动学模型 | 第31-35页 |
| ·瞬态前后轮支撑轮椅的逆运动学模型 | 第32-33页 |
| ·瞬态后支架和前轮支撑轮椅的逆运动学模型 | 第33页 |
| ·瞬态前支架和后轮支撑轮椅的逆运动学模型 | 第33-34页 |
| ·瞬态前后支架支撑轮椅的逆运动学模型 | 第34-35页 |
| ·轮椅运动矢量分析 | 第35-41页 |
| ·前后轮轴有相同的斜角时，轮椅的运动 | 第35-37页 |
| ·后支架和前轮轴有相同的斜角时，轮椅的运动 | 第37-38页 |
| ·前支架和后轮轴有相同的斜角时，轮椅的运动 | 第38-40页 |
| ·前后支架有相同斜角时，轮椅的运动 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 关键结构设计 | 第42-49页 |
| ·爬行机构 | 第42-44页 |
| ·定位机构 | 第44-45页 |
| ·机械稳定性 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统仿真 | 第49-71页 |
| ·有限元分析的基本步骤及表达式 | 第49-52页 |
| ·优化设计理论 | 第52-54页 |
| ·软件介绍 | 第54-57页 |
| ·MOTIONVIEW | 第54页 |
| ·HYPERMESH | 第54-55页 |
| ·OPTISTRUCT | 第55-56页 |
| ·MSC.PATRAN/NASTRAN | 第56-57页 |
| ·优化设计方法与步骤 | 第57-58页 |
| ·动力学仿真及有限元分析 | 第58-62页 |
| ·爬楼关键结构的几何模型 | 第58页 |
| ·有限元分析 | 第58-62页 |
| ·优化设计分析 | 第62页 |
| ·优化结果 | 第62-66页 |
| ·结构优化设计分析 | 第66-69页 |
| ·稳健性研究 | 第66-67页 |
| ·尺寸误差的可靠性分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
