| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容及各章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人无线实时反馈控制系统的设计 | 第13-24页 |
| ·控制系统的硬件平台 | 第13-15页 |
| ·机器人平台 | 第13-14页 |
| ·无线通讯模块 | 第14-15页 |
| ·整个反馈控制硬件框架图 | 第15页 |
| ·控制系统的软件平台 | 第15-17页 |
| ·控制算法的实现 | 第17-22页 |
| ·PC机与机器人之间的开环控制 | 第17-18页 |
| ·基于速度的无线反馈控制 | 第18-20页 |
| ·基于位置的无线反馈控制 | 第20-22页 |
| ·仿真结果分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人运动学模型的建立及仿真研究 | 第24-37页 |
| ·运动学模型的建立 | 第24-27页 |
| ·控制算法的设计 | 第27-32页 |
| ·控制问题的提出 | 第27-29页 |
| ·控制器的设计 | 第29-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人线性化模型的建立及仿真研究 | 第37-49页 |
| ·动力学模型的建立 | 第37-41页 |
| ·动力学方程 | 第37-39页 |
| ·移动机器人角速度与力矩间的非线性微分方程 | 第39-41页 |
| ·移动机器人线性化状态方程 | 第41-44页 |
| ·控制器的设计 | 第44-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 网络环境下的移动机器人模型的建立及仿真研究 | 第49-60页 |
| ·网络控制的基本问题 | 第49-51页 |
| ·网络控制系统的时延特性 | 第51-53页 |
| ·网络时延的类型 | 第51-52页 |
| ·网络时延节点驱动方式 | 第52-53页 |
| ·考虑网络短时延的移动机器人离散数学模型 | 第53-55页 |
| ·速度控制器的设计 | 第55-59页 |
| ·未考虑网络时延速度控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·考虑网络短时延速度控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |