| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| abstract | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第22-41页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第22-24页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第22-23页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第23-24页 |
| 1.2 上肢外骨骼机器人研究发展综述 | 第24-33页 |
| 1.2.1 上肢外骨骼机器人分类 | 第24-26页 |
| 1.2.2 上肢外骨骼机器人国外研究现状 | 第26-29页 |
| 1.2.3 上肢外骨骼机器人国内研究现状 | 第29-32页 |
| 1.2.4 上肢外骨骼机器人技术难点解析 | 第32-33页 |
| 1.3 套索传动系统研究综述 | 第33-35页 |
| 1.4 基于表面肌电信号的人体运动意图识别关键技术综述 | 第35-38页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第38-41页 |
| 第2章 上肢外骨骼机器人系统设计 | 第41-60页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 人体上肢分析及上肢外骨骼机器人设计要求 | 第41-45页 |
| 2.2.1 人体上肢关节结构及运动学分析 | 第41-43页 |
| 2.2.2 人体上肢肌肉与关节运动对应关系 | 第43-44页 |
| 2.2.3 上肢外骨骼机器人设计要求 | 第44-45页 |
| 2.3 上肢外骨骼机器人结构设计 | 第45-56页 |
| 2.3.1 上肢外骨骼机器人肩关节设计 | 第46-49页 |
| 2.3.2 上肢外骨骼机器人肘关节设计 | 第49-53页 |
| 2.3.3 上肢外骨骼机器人腕关节设计 | 第53页 |
| 2.3.4 上肢外骨骼机器人套索传动结构设计 | 第53-54页 |
| 2.3.5 上肢外骨骼机器人钢丝绳预紧器、张紧轮、拉紧器设计 | 第54-56页 |
| 2.4 上肢外骨骼机器人硬件系统及传感系统 | 第56-57页 |
| 2.5 上肢外骨骼机器人运动学分析 | 第57-59页 |
| 2.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 人体关节角度运动信号预测研究 | 第60-70页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 自适应多振荡器线性组合器预测算法 | 第60-61页 |
| 3.3 自适应多振荡器线性组合器预测算法初始条件和参数取值 | 第61-64页 |
| 3.4 自适应多振荡器线性组合器预测算法实验验证 | 第64-69页 |
| 3.5 小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于表面肌电信号的人体关节角度估计研究 | 第70-93页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 灰色特征加权支持向量机算法 | 第70-74页 |
| 4.2.1 表面肌电信号的特征信号提取 | 第70-71页 |
| 4.2.2 灰色关联度 | 第71-72页 |
| 4.2.3 灰色特征加权支持向量机 | 第72-74页 |
| 4.3 灰色特征加权支持向量机算法验证实验 | 第74-80页 |
| 4.3.1 实验介绍 | 第74-76页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第76-80页 |
| 4.4 时延多特征随机森林算法 | 第80-84页 |
| 4.4.1 时延特征 | 第80-81页 |
| 4.4.2 随机森林 | 第81页 |
| 4.4.3 时延多特征随机森林算法 | 第81-84页 |
| 4.5 时延多特征随机森林算法验证实验 | 第84-92页 |
| 4.5.1 实验介绍 | 第84-85页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第85-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 上肢外骨骼机器人控制策略研究 | 第93-111页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 PI+迟滞补偿位置控制算法 | 第93-96页 |
| 5.2.1 迟滞特性分析 | 第93-94页 |
| 5.2.2 控制算法 | 第94-96页 |
| 5.3 PI+迟滞补偿控制实验 | 第96-98页 |
| 5.4 基于表面肌电信号积分时延信号的比例肌电控制算法 | 第98-104页 |
| 5.4.1 表面肌电信号调节模块 | 第99-100页 |
| 5.4.2 表面肌电信号处理过程 | 第100-101页 |
| 5.4.3 最小二乘支持向量机 | 第101-102页 |
| 5.4.4 最优参数选取 | 第102-104页 |
| 5.5 比例肌电控制实验 | 第104-110页 |
| 5.5.1 运动意图识别能力实验结果 | 第105-108页 |
| 5.5.2 运动辅助效果实验结果 | 第108-110页 |
| 5.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 上肢外骨骼机器人实验研究 | 第111-128页 |
| 6.1 引言 | 第111页 |
| 6.2 上肢外骨骼机器人动作辅助效果评价实验 | 第111-117页 |
| 6.2.1 上肢外骨骼机器人动作辅助效果评价实验方法 | 第111-114页 |
| 6.2.2 上肢外骨骼机器人运动辅助效果评价实验结果 | 第114-117页 |
| 6.3 上肢外骨骼机器人被动康复训练/动作辅助实验 | 第117-122页 |
| 6.3.1 上肢外骨骼机器人被动康复训练/动作辅助实验方法 | 第117-120页 |
| 6.3.2 上肢外骨骼机器人被动康复训练/动作辅助实验结果 | 第120-122页 |
| 6.4 基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人主动运动辅助实验 | 第122-127页 |
| 6.4.1 基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人主动运动辅助实验方法 | 第122-125页 |
| 6.4.2 基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人主动运动辅助实验结果 | 第125-127页 |
| 6.5 本章小结 | 第127-128页 |
| 第7章 总结与展望 | 第128-130页 |
| 7.1 论文主要工作与创新点 | 第128页 |
| 7.2 展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第142-143页 |
