基于北斗系统的无人机送货飞行定位研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第14-17页 |
| 1.2 无人机送货国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 无人机送货系统构建 | 第19-24页 |
| 2.1 系统构建原则 | 第19页 |
| 2.2 无人机送货系统模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 无人机系统 | 第19-21页 |
| 2.2.2 地面调度系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 订取货系统 | 第22页 |
| 2.2.4 辅助系统 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 北斗导航定位系统 | 第24-36页 |
| 3.1 北斗系统组成 | 第24-25页 |
| 3.1.1 北斗卫星星座 | 第24-25页 |
| 3.1.2 地面监控部分 | 第25页 |
| 3.1.3 北斗定位器 | 第25页 |
| 3.2 坐标系的建立与北斗导航定位原理 | 第25-28页 |
| 3.3 北斗卫星导航定位精度的影响因素 | 第28-35页 |
| 3.3.1 卫星轨道影响 | 第28-29页 |
| 3.3.2 原子钟偏差的影响 | 第29-31页 |
| 3.3.3 电离层的影响 | 第31页 |
| 3.3.4 多路径效应的影响 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 无人机差分定位 | 第36-45页 |
| 4.1 差分定位原理 | 第36-40页 |
| 4.2 差分基准站精确坐标的测定 | 第40-41页 |
| 4.2.1 直接测量法 | 第40页 |
| 4.2.2 联测法 | 第40页 |
| 4.2.3 软件解算法 | 第40-41页 |
| 4.3 差分基准站坐标测定实验及其结果 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 地图调用 | 第45-54页 |
| 5.1 导航地图 | 第45-46页 |
| 5.1.1 电子地图绘制 | 第45页 |
| 5.1.2 调用地图产品 | 第45-46页 |
| 5.2 Lab VIEW编程环境 | 第46-48页 |
| 5.2.1 输入设备方案 | 第46-47页 |
| 5.2.2 地图调用的软件构成 | 第47-48页 |
| 5.3 基于Lab VIEW的百度地图调用 | 第48-53页 |
| 5.3.1 基于Lab VIEW的串口通信的实现 | 第48-49页 |
| 5.3.2 经纬度坐标的变换 | 第49-51页 |
| 5.3.3 百度地图API | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 无人机路径规划算法研究 | 第54-62页 |
| 6.1 航迹规划特点 | 第54页 |
| 6.2 四旋翼无人机特点 | 第54-55页 |
| 6.3 航迹规划模型的建立 | 第55-59页 |
| 6.3.1 规划空间表示 | 第56页 |
| 6.3.2 飞行航迹表示方法 | 第56页 |
| 6.3.3 航迹节点的扩展 | 第56-57页 |
| 6.3.4 航迹约束条件 | 第57-59页 |
| 6.3.5 算法实现描述 | 第59页 |
| 6.4 仿真与分析 | 第59-61页 |
| 6.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 附录B 扩展节点程序 | 第71页 |
