空地运动体协同组网系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 无线传感反应网研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 智能车辆避障路径规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要工作及研究方法 | 第13-15页 |
| 第二章 空地运动体协同组网系统设计概述 | 第15-24页 |
| 2.1 系统设计功能要求 | 第15页 |
| 2.2 系统体系结构 | 第15-17页 |
| 2.3 系统相关技术 | 第17-23页 |
| 2.3.1 嵌入式技术 | 第17-18页 |
| 2.3.2 传感器技术 | 第18-20页 |
| 2.3.3 移动自组网技术 | 第20-22页 |
| 2.3.4 避障路径规划技术 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 运动体自组网与协同 | 第24-38页 |
| 3.1 空地运动体自组织网络模型建立 | 第24-26页 |
| 3.2 基于Zigbee的无线自组织网络建立 | 第26-30页 |
| 3.2.1 Zigbee协议结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Zigbee网络层设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 空地运动体网络补盲实现 | 第28-30页 |
| 3.3 基于RSSI的运动体自组网节点定位实现 | 第30-33页 |
| 3.3.1 RSSI定位方法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 基于RSSI的质心定位法实现 | 第31页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第31-33页 |
| 3.4 网络拓扑解析与运动体协同 | 第33-37页 |
| 3.4.1 网络拓扑解析 | 第33-36页 |
| 3.4.2 运动体协同 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 智能补盲小车避障与路径优化研究 | 第38-50页 |
| 4.1 智能小车与环境模型建立 | 第38-39页 |
| 4.2 A*路径规划算法及问题 | 第39-42页 |
| 4.2.1 传统A*算法 | 第40-41页 |
| 4.2.2 仿真与问题分析 | 第41-42页 |
| 4.3 改进A*算法路径优化 | 第42-49页 |
| 4.3.1 基于Floyd算法思想的改进 | 第43-44页 |
| 4.3.2 模糊逻辑算法 | 第44-47页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 空地运动体协同组网系统的实现 | 第50-76页 |
| 5.1系统软硬件整体架构 | 第50-52页 |
| 5.2智能补盲小车模块 | 第52-59页 |
| 5.2.1 小车路径规划控制 | 第53-55页 |
| 5.2.2 Android客户端实现 | 第55-56页 |
| 5.2.3 视频回传实现 | 第56-59页 |
| 5.3 无人机信息汇聚传输模块 | 第59-66页 |
| 5.3.1 无人机硬件实现 | 第60-61页 |
| 5.3.2 信息汇聚传输模块实现 | 第61-64页 |
| 5.3.3 环境感知节点实现 | 第64-66页 |
| 5.4 信息处理控制客户端实现 | 第66-68页 |
| 5.5 系统测试 | 第68-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 程序清单 | 第81-82页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第82-83页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第83-84页 |
| 附录4 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第84-85页 |
| 附录5 攻读硕士学位期间的竞赛获奖 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
