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移动机器人RBF神经网络动态轨迹跟踪控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第9-16页
    1.1 课题来源第9页
    1.2 课题研究背景和意义第9-10页
    1.3 国内外研究现状第10-14页
        1.3.1 移动机器人国内外发展现状第10-12页
        1.3.2 轨迹跟踪方法国内外研究现状第12-14页
    1.4 论文研究的主要内容第14-16页
第2章 轮式移动机器人的数学模型第16-24页
    2.1 非完整移动机器人第16-17页
    2.2 轮式移动机器人运动学模型第17-19页
    2.3 轮式移动机器人动力学模型第19-20页
    2.4 轮式移动机器人轨迹跟踪控制第20-23页
    2.5 本章小结第23-24页
第3章 基于速度补偿的移动机器人轨迹跟踪控制第24-32页
    3.1 径向基神经网络控制基本原理第24-26页
    3.2 基于RBF神经网络自整定轨迹跟踪控制第26-28页
        3.2.1 轨迹跟踪控制系统设计第26-27页
        3.2.2 神经网络控制器设计第27-28页
    3.3 仿真与结果分析第28-31页
    3.4 本章小结第31-32页
第4章 基于神经滑模的移动机器人轨迹跟踪控制第32-41页
    4.1 滑模控制基本原理第32-33页
    4.2 轮式移动机器人自适应神经滑模控制第33-36页
        4.2.1 基于Backstepping方法的运动学控制器第33-34页
        4.2.2 自适应神经滑模动力学控制器第34-36页
    4.3 轨迹跟踪控制系统稳定性分析第36-37页
    4.4 仿真与结果分析第37-40页
    4.5 本章小结第40-41页
第5章 轮式移动机器人跟踪算法实验第41-51页
    5.1 跟踪控制系统硬件设计第41-44页
    5.2 跟踪控制系统软件设计第44-46页
    5.3 跟踪实验与分析第46-50页
    5.4 本章小结第50-51页
结论第51-52页
参考文献第52-56页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第56页
攻读硕士学位期间完成的专利第56-57页
致谢第57页

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