摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6页 |
第1章 绪论 | 第9-16页 |
1.1 课题来源 | 第9页 |
1.2 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
1.3.1 移动机器人国内外发展现状 | 第10-12页 |
1.3.2 轨迹跟踪方法国内外研究现状 | 第12-14页 |
1.4 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
第2章 轮式移动机器人的数学模型 | 第16-24页 |
2.1 非完整移动机器人 | 第16-17页 |
2.2 轮式移动机器人运动学模型 | 第17-19页 |
2.3 轮式移动机器人动力学模型 | 第19-20页 |
2.4 轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第20-23页 |
2.5 本章小结 | 第23-24页 |
第3章 基于速度补偿的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第24-32页 |
3.1 径向基神经网络控制基本原理 | 第24-26页 |
3.2 基于RBF神经网络自整定轨迹跟踪控制 | 第26-28页 |
3.2.1 轨迹跟踪控制系统设计 | 第26-27页 |
3.2.2 神经网络控制器设计 | 第27-28页 |
3.3 仿真与结果分析 | 第28-31页 |
3.4 本章小结 | 第31-32页 |
第4章 基于神经滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第32-41页 |
4.1 滑模控制基本原理 | 第32-33页 |
4.2 轮式移动机器人自适应神经滑模控制 | 第33-36页 |
4.2.1 基于Backstepping方法的运动学控制器 | 第33-34页 |
4.2.2 自适应神经滑模动力学控制器 | 第34-36页 |
4.3 轨迹跟踪控制系统稳定性分析 | 第36-37页 |
4.4 仿真与结果分析 | 第37-40页 |
4.5 本章小结 | 第40-41页 |
第5章 轮式移动机器人跟踪算法实验 | 第41-51页 |
5.1 跟踪控制系统硬件设计 | 第41-44页 |
5.2 跟踪控制系统软件设计 | 第44-46页 |
5.3 跟踪实验与分析 | 第46-50页 |
5.4 本章小结 | 第50-51页 |
结论 | 第51-52页 |
参考文献 | 第52-56页 |
攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56页 |
攻读硕士学位期间完成的专利 | 第56-57页 |
致谢 | 第57页 |