| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及目的意义 | 第11-14页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2.2 研究的目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 基于超声针体识别国内外的研究现状及分析 | 第14-19页 |
| 1.4 柔性针轨迹控制国内外的研究现状及分析 | 第19-24页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 基于超声图像的柔性针针体截面质心识别 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 柔性针针体超声图像特性分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 超声成像设备工作原理及特性 | 第26-27页 |
| 2.2.2 超声图像影响因素分析及噪声种类 | 第27-29页 |
| 2.3 柔性针针体超声图像预处理方法研究 | 第29-33页 |
| 2.3.1 基于针体截面超声图像的滤波降噪 | 第29-32页 |
| 2.3.2 基于针体截面超声图像的二值化及开运算 | 第32-33页 |
| 2.4 基于ROI算法的针体截面质心提取 | 第33-36页 |
| 2.4.1 超声图像分割 | 第33-34页 |
| 2.4.2 基于超声图像的ROI针体质心提取 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于针体截面质心的柔性针针体识别及针尖位姿预测 | 第37-42页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 柔性针针体轨迹识别 | 第37-39页 |
| 3.2.1 空间坐标系建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于拟合插值模型的针体轨迹识别 | 第38-39页 |
| 3.3 柔性针针尖位姿的预测 | 第39-41页 |
| 3.3.1 针尖的位姿 | 第39-40页 |
| 3.3.2 针尖位姿预测 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于超声图像识别的柔性针轨迹控制 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 柔性针运动学分析 | 第42-46页 |
| 4.2.1 柔性针运动运动形式分析 | 第42-44页 |
| 4.2.2 柔性针运动学研究 | 第44-46页 |
| 4.3 基于柔性针GHRG-RRTs算法的动态规划 | 第46-51页 |
| 4.3.1 概述GHRG-RRTs算法 | 第46-48页 |
| 4.3.2 路径优化评价函数 | 第48页 |
| 4.3.3 基于GHRG-RRTs算法柔性针轨迹控制 | 第48-51页 |
| 4.4 柔性针运动仿真及分析 | 第51-55页 |
| 4.4.1 运动仿真模拟 | 第51-53页 |
| 4.4.2 运动仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于超声识别的柔性针穿刺实验研究及误差分析 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验材料的选择与制备 | 第56-58页 |
| 5.2.1 柔性针的选择 | 第56-57页 |
| 5.2.2 仿生材料的选择与制备 | 第57-58页 |
| 5.3 基于超声的穿刺实验及误差分析 | 第58-62页 |
| 5.3.1 穿刺实验环境的搭建 | 第58-60页 |
| 5.3.2 穿刺实验 | 第60页 |
| 5.3.3 实验误差分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
