基于双目视觉的管路焊接定位方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究的目的 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内外的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 课题的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 双目视觉系统的标定 | 第19-31页 |
| 2.1 双目视觉标定原理 | 第19-20页 |
| 2.1.1 标定原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 标定方法 | 第20页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 摄像机成像模型原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 各坐标系间的关系 | 第21-25页 |
| 2.2.3 双目视觉畸变校正模型 | 第25页 |
| 2.3 摄像机标定实验 | 第25-30页 |
| 2.3.1 选取标定板 | 第25-26页 |
| 2.3.2 获取摄像机内参 | 第26-28页 |
| 2.3.3 获取摄像机外参 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 管路工件的特征提取与模板匹配 | 第31-45页 |
| 3.1 管路工件的图像预处理 | 第31-34页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第31-33页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第33-34页 |
| 3.2 管路工件的边缘提取 | 第34-37页 |
| 3.3 管路工件的模板匹配 | 第37-43页 |
| 3.3.1 模板匹配原理与方法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 模板建立过程 | 第39-41页 |
| 3.3.3 模板匹配过程 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 焊接机器人的手眼标定算法优化 | 第45-53页 |
| 4.1 常用手眼标定形式 | 第45页 |
| 4.2 手眼标定方法原理 | 第45-47页 |
| 4.3 焊接机器人的手眼标定算法优化 | 第47-51页 |
| 4.3.1 算法优化 | 第47-49页 |
| 4.3.2 手眼标定实验结果 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 结论 | 第53-55页 |
| 5.1 研究总结 | 第53页 |
| 5.2 研究展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
