四轮独立驱动电动汽车鲁棒观测及容错控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四轮独立驱动电动汽车国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 四轮独立驱动电动汽车特点介绍 | 第13-14页 |
| 1.4 4WID电动汽车质心侧偏角观测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 4WID电动汽车容错控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 LPV鲁棒增益调度技术理论基础 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 鲁棒控制理论基础 | 第18-22页 |
| 2.2.1 系统性能指标 | 第18-20页 |
| 2.2.2 系统的H_2及H_∞范数 | 第20-21页 |
| 2.2.3 鲁棒稳定性分析 | 第21-22页 |
| 2.3 线性矩阵不等式 | 第22-24页 |
| 2.3.1 线性矩阵不等式的定义 | 第22-23页 |
| 2.3.2 标准的LMI问题 | 第23-24页 |
| 2.4 线性变参数系统 | 第24-26页 |
| 2.4.1 LPV系统定义 | 第25页 |
| 2.4.2 LPV模型的多胞型表示 | 第25-26页 |
| 2.5 区域极点配置 | 第26-28页 |
| 2.5.1 LMI区域的定义 | 第26-27页 |
| 2.5.2 D-稳定性分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于LPV增益调度技术的鲁棒观测器设计 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 LPV模型构建 | 第29-34页 |
| 3.2.1 车辆二自由度模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 轮胎侧偏刚度的不确定描述 | 第30-31页 |
| 3.2.3 时变纵向速度的不确定描述 | 第31-32页 |
| 3.2.4 LPV模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.3 鲁棒能量-峰值质心侧偏角观测器设计 | 第34-40页 |
| 3.3.1 问题的提出 | 第34-35页 |
| 3.3.2 观测器的设计 | 第35-40页 |
| 3.4 质心侧偏角观测仿真研究 | 第40-43页 |
| 3.4.1 仿真设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 单移线工况 | 第41-42页 |
| 3.4.3 双移线工况 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于LPV增益调度技术的容错控制器设计 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 LPV模型构建 | 第44-49页 |
| 4.2.1 车辆七自由度模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 执行器故障建模 | 第46-47页 |
| 4.2.3 LPV模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.3 鲁棒H_∞容错控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 容错控制器的设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 容错控制器的求解 | 第51-54页 |
| 4.4 容错控制仿真研究 | 第54-60页 |
| 4.4.1 仿真设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 直线工况 | 第55-56页 |
| 4.4.3 单移线工况 | 第56-58页 |
| 4.4.4 双移线工况 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 4WID电动汽车容错控制实验研究 | 第61-74页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 dSPACE半实物实时仿真系统简介 | 第61-64页 |
| 5.2.1 dSPACE的硬件体系 | 第61-62页 |
| 5.2.2 dSPACE的软件体系 | 第62-64页 |
| 5.3 4WID电动汽车实验平台介绍 | 第64-67页 |
| 5.3.1 轮毂电机驱动系统介绍 | 第64-65页 |
| 5.3.2 车载传感器选型与安装 | 第65-66页 |
| 5.3.3 信号调理硬件电路设计 | 第66-67页 |
| 5.4 基于dSPACE的容错控制实验结果分析 | 第67-72页 |
| 5.4.1 实验开发流程 | 第67-68页 |
| 5.4.2 正常直线行驶工况 | 第68-69页 |
| 5.4.3 两轮故障,无容错控制实验结果分析 | 第69-71页 |
| 5.4.4 两轮故障,容错控制实验结果分析 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 硕士期间科研情况 | 第81页 |
