| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 滑模控制简介及研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 滑模控制简介 | 第17-19页 |
| 1.2.2 不确定机器人系统滑模控制研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文的主要工作与结构 | 第21-22页 |
| 1.3.1 本文组织结构 | 第22页 |
| 1.4 小结 | 第22-24页 |
| 第二章 有限/固定时间稳定理论与不确定机器人系统模型 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第25-27页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第25-26页 |
| 2.2.2 Lyapunov直接方法 | 第26-27页 |
| 2.3 有限时间控制理论 | 第27-28页 |
| 2.4 固定时间控制理论 | 第28-29页 |
| 2.5 机器人系统模型和基本特性 | 第29-30页 |
| 2.6 机器人系统控制性能指标 | 第30-31页 |
| 2.7 通用符号定义及基础引理 | 第31页 |
| 2.8 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 不确定机器人系统的线性与非线性滑模控制 | 第32-54页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 线性/非线性滑模控制 | 第33-46页 |
| 3.2.1 问题的描述 | 第33页 |
| 3.2.2 线性滑模控制 | 第33-38页 |
| 3.2.3 非线性滑模面 | 第38-46页 |
| 3.3 数值仿真 | 第46-51页 |
| 3.4 实验验证 | 第51-53页 |
| 3.5 小结 | 第53-54页 |
| 第四章 不确定机器人的终端滑模控制 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 不确定机器人终端滑模控制 | 第54-64页 |
| 4.2.1 问题的描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 类指数函数 | 第55-58页 |
| 4.2.3 终端滑模面设计 | 第58-60页 |
| 4.2.4 控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.2.5 稳定性分析 | 第61-64页 |
| 4.3 数值仿真 | 第64-69页 |
| 4.4 实验验证 | 第69-71页 |
| 4.5 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 不确定机器人的快速终端滑模控制 | 第72-88页 |
| 5.1 引言 | 第72-73页 |
| 5.2 不确定机器人系统快速终端滑模控制 | 第73-80页 |
| 5.2.1 问题的描述 | 第73页 |
| 5.2.2 闭环系统方程 | 第73-75页 |
| 5.2.3 控制器设计 | 第75-76页 |
| 5.2.4 稳定性分析 | 第76-80页 |
| 5.3 数值仿真 | 第80-85页 |
| 5.4 实验验证 | 第85-87页 |
| 5.5 小结 | 第87-88页 |
| 第六章 不确定机器人系统的固定时间滑模控制 | 第88-104页 |
| 6.1 固定时间滑模控制 | 第88-96页 |
| 6.1.1 问题的描述 | 第88-89页 |
| 6.1.2 固定时间稳定滑模面设计 | 第89-90页 |
| 6.1.3 控制器设计 | 第90页 |
| 6.1.4 稳定性分析 | 第90-96页 |
| 6.2 数值分析 | 第96-100页 |
| 6.3 实验验证 | 第100-102页 |
| 6.4 小结 | 第102-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 作者简介 | 第118-120页 |