| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 符号表 | 第18-19页 |
| 缩略词表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-33页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第20-21页 |
| 1.2 无人机发展概述 | 第21-24页 |
| 1.2.1 国外无人机研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 国内无人机研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 无人机自主导航技术研究现状 | 第24-30页 |
| 1.3.1 新型组合导航系统研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.2 多传感器信息融合算法研究现状 | 第26-30页 |
| 1.4 自主导航面临的问题和挑战 | 第30页 |
| 1.5 本文研究内容和章节安排 | 第30-33页 |
| 2 组合导航系统结构和建模 | 第33-43页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 余度SINS容错技术研究 | 第33-36页 |
| 2.2.1 余度SINS配置方案和余度管理技术 | 第34-36页 |
| 2.3 组合导航系统容错模型 | 第36-41页 |
| 2.3.1 组合导航系统融合结构 | 第37-38页 |
| 2.3.2 系统状态方程 | 第38-40页 |
| 2.3.3 系统量测方程 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 平稳运动状态下组合导航系统故障检测与容错技术研究 | 第43-71页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法 | 第43-58页 |
| 3.2.1 状态卡方故障检验法 | 第44-46页 |
| 3.2.2 双状态传播卡方故障检验法 | 第46-48页 |
| 3.2.3 基于故障信息变量分配联邦滤波权重的容错滤波算法 | 第48-58页 |
| 3.3 仿真实验 | 第58-69页 |
| 3.3.1 仿真模型 | 第58-59页 |
| 3.3.2 仿真参数 | 第59-60页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第60-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 4 混合机动状态下组合导航系统故障检测与容错技术研究 | 第71-97页 |
| 4.1 引言 | 第71-72页 |
| 4.2 单传感器交互多模型扩展卡尔曼滤波(IMM Extended Kalman Filter,IMM-EKF)算法 | 第72-76页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第72页 |
| 4.2.2 单传感器IMM-EKF算法 | 第72-76页 |
| 4.3 基于改进IMM-EKF的多传感器容错滤波算法 | 第76-86页 |
| 4.3.1 基于改进IMM-EKF算法的双状态传播卡方检验法 | 第77-81页 |
| 4.3.2 改进的多传感器容错滤波算法 | 第81-86页 |
| 4.4 仿真实验 | 第86-96页 |
| 4.4.1 仿真模型 | 第86-87页 |
| 4.4.2 仿真参数 | 第87-88页 |
| 4.4.3 仿真结果与分析 | 第88-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 5 低成本组合导航系统故障检测与容错技术研究 | 第97-124页 |
| 5.1 引言 | 第97-98页 |
| 5.2 结合无迹信息滤波的多传感器容错融合算法 | 第98-113页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第98-99页 |
| 5.2.2 基于改进IMM-UKF算法的双状态传播卡方检验法 | 第99-105页 |
| 5.2.3 采用无迹信息滤波的多传感器容错融合算法 | 第105-113页 |
| 5.3 仿真实验 | 第113-123页 |
| 5.3.1 仿真模型 | 第113-114页 |
| 5.3.2 仿真参数 | 第114-115页 |
| 5.3.3 仿真结果与分析 | 第115-123页 |
| 5.4 本章小结 | 第123-124页 |
| 6 组合导航系统跑车实验设计 | 第124-145页 |
| 6.1 引言 | 第124页 |
| 6.2 SINS/BDS/GPS/CNS组合导航系统跑车实验总体方案 | 第124-129页 |
| 6.3 组合导航系统多传感器容错融合算法半物理仿真验证 | 第129-144页 |
| 6.3.1 混合机动状态下组合导航系统容错融合算法半物理仿真验证 | 第130-136页 |
| 6.3.2 非线性低成本组合导航系统容错融合算法半物理仿真验证 | 第136-144页 |
| 6.4 本章小结 | 第144-145页 |
| 7 总结与展望 | 第145-148页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第145-146页 |
| 7.2 主要创新点 | 第146-147页 |
| 7.3 研究展望 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 参考文献 | 第149-159页 |
| 附录 | 第159页 |
