| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 文中英文缩写词全称及含义 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 室内行人导航系统的发展现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 室内行人导航系统的定位方法 | 第16-22页 |
| 1.2.2 相关室内导航定位产品 | 第22-25页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第25-30页 |
| 第2章 单一室内行人导航系统的搭建 | 第30-47页 |
| 2.1 基于MEMS惯性传感器的导航算法 | 第30-36页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第30-31页 |
| 2.1.2 惯性导航解算算法 | 第31-32页 |
| 2.1.3 行人航位推算算法 | 第32-35页 |
| 2.1.4 惯性导航系统初始化 | 第35-36页 |
| 2.2 WI-FI定位算法 | 第36-39页 |
| 2.2.1 Wi-Fi三边测量定位算法 | 第37-38页 |
| 2.2.2 Wi-Fi指纹识别算法 | 第38-39页 |
| 2.3 导航滤波算法 | 第39-43页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第39-40页 |
| 2.3.2 贝叶斯估计算法 | 第40-41页 |
| 2.3.3 粒子滤波算法 | 第41-43页 |
| 2.4 基于地图的导航定位算法 | 第43-46页 |
| 2.4.1 地图辅助算法 | 第44-45页 |
| 2.4.2 地图匹配算法 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于惯性器件和WI-FI组合的室内定位算法 | 第47-75页 |
| 3.1 基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航误差修正算法 | 第47-50页 |
| 3.1.1 非完全约束修正 | 第47-49页 |
| 3.1.2 零速修正 | 第49-50页 |
| 3.2 WI-FI/INS组合导航算法 | 第50-53页 |
| 3.2.1 Wi-Fi位置估计算法 | 第50-53页 |
| 3.2.2 基于EKF的Wi-Fi/INS组合导航算法 | 第53页 |
| 3.3 WI-FI/INS组合导航算法试验 | 第53-73页 |
| 3.3.1 传感器及试验环境 | 第54-56页 |
| 3.3.2 参考轨迹的生成 | 第56-58页 |
| 3.3.3 试验及结果分析 | 第58-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 基于粒子滤波的地图辅助算法 | 第75-101页 |
| 4.1 粒子滤波实现地图辅助算法 | 第75-80页 |
| 4.1.1 传统粒子滤波 | 第76-77页 |
| 4.1.2 辅助粒子滤波算法 | 第77-79页 |
| 4.1.3 回溯粒子滤波算法 | 第79-80页 |
| 4.2 INS与地图级联结构组合导航算法 | 第80-81页 |
| 4.3 室内地图信息的获取 | 第81-84页 |
| 4.4 基于粒子滤波的地图辅助导航算法 | 第84-86页 |
| 4.5 有效粒子判别算法 | 第86-88页 |
| 4.6 基于地图辅助导航算法的试验 | 第88-99页 |
| 4.6.1 试验传感器介绍 | 第88-89页 |
| 4.6.2 多种粒子算法比较 | 第89-92页 |
| 4.6.3 MA/INS导航算法试验及结果分析 | 第92-99页 |
| 4.7 本章小结 | 第99-101页 |
| 第5章 地图匹配导航算法及综合试验 | 第101-130页 |
| 5.1 轨迹骨骼地图的获取 | 第101-103页 |
| 5.2 地图匹配算法的结构 | 第103-104页 |
| 5.3 地图匹配算法的实现 | 第104-107页 |
| 5.4 综合试验及结果分析 | 第107-129页 |
| 5.4.1 MM/MA辅助INS综合试验及结果分析 | 第108-121页 |
| 5.4.2 MM/MA辅助Wi-Fi/INS组合导航算法综合试验及结果分析 | 第121-129页 |
| 5.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-134页 |
| 参考文献 | 第134-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第144-147页 |
| 致谢 | 第147页 |
