机器人3D视觉系统标定及目标识别技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 2 机器人3D视觉控制系统结构设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人3D视觉控制系统方案设计 | 第16-17页 |
| 2.3 机器人3D视觉控制系统硬件平台 | 第17-23页 |
| 2.4 3D视觉控制系统 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机器人3D视觉系统标定 | 第26-47页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人-视觉系统-传送带的系统介绍 | 第26-28页 |
| 3.3 机器人用户坐标系建立 | 第28-29页 |
| 3.4 机器人TCP标定 | 第29-36页 |
| 3.5 机器人手眼标定 | 第36-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于CAD模型的目标识别与定位 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 点云预处理 | 第47-51页 |
| 4.3 基于区域增长点云分割 | 第51-53页 |
| 4.4 基于RANSAC的位姿粗定位 | 第53-60页 |
| 4.5 基于ICP的位姿精定位 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于视觉的目标工件抓取实验 | 第62-73页 |
| 5.1 整体工作流程规划 | 第62-64页 |
| 5.2 机器人3D视觉抓取软件开发 | 第64-69页 |
| 5.3 工件抓取实验 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 全文总结及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
