| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 无动力软翼无人机的发展和研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 无动力软翼无人机的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 无动力软翼无人机的精准着陆控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第2章 自研软翼无人机实验平台 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 自研软翼无人机平台 | 第21-25页 |
| 2.2.1 自研软翼无人机系统结构 | 第21-25页 |
| 2.2.2 软翼无人机飞行特性 | 第25页 |
| 2.3 自研软翼无人机飞行实验及数据采集 | 第25-29页 |
| 2.3.1 飞行实验设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 数据采集与处理 | 第28-29页 |
| 2.4 自研软翼无人机数学模型 | 第29-32页 |
| 2.4.1 横侧向模型结构 | 第29页 |
| 2.4.2 横侧向模型参数辨识 | 第29-31页 |
| 2.4.3 运动学模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 无动力软翼无人机的分段航迹规划 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 基于遗传算法的分段归航方法研究 | 第34-41页 |
| 3.2.1 分段归航策略 | 第34-38页 |
| 3.2.2 基于遗传算法的轨迹规划策略 | 第38-40页 |
| 3.2.3 基于遗传算法航迹规划的仿真 | 第40-41页 |
| 3.3 基于贝塞尔曲线的末端路径规划 | 第41-51页 |
| 3.3.1 贝塞尔曲线的背景介绍 | 第42-43页 |
| 3.3.2 贝塞尔曲线的生成 | 第43-46页 |
| 3.3.3 基于贝塞尔曲线的路径分层优化 | 第46-49页 |
| 3.3.4 基于贝塞尔曲线的避障路径规划 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 无动力软翼无人机的分段航迹跟踪 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 L1轨迹跟踪算法简介 | 第53-54页 |
| 4.3 径向归航段的直线跟踪控制 | 第54-58页 |
| 4.3.1 直线跟踪的假目标点生成策略 | 第54-55页 |
| 4.3.2 PID算法与L1算法的直线跟踪对比仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 盘旋削高段的圆弧跟踪控制 | 第58-61页 |
| 4.4.1 圆弧跟踪的假目标点生成策略 | 第58-59页 |
| 4.4.2 PID算法与L1算法的圆弧跟踪对比仿真 | 第59-61页 |
| 4.5 贝塞尔曲线段的跟踪控制 | 第61-63页 |
| 4.5.1 贝塞尔曲线跟踪的假目标点生成策略 | 第61页 |
| 4.5.2 基于PID算法与L1算法的贝塞尔曲线跟踪对比仿真 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 无动力软翼无人机精确着陆算法的仿真与评估 | 第65-73页 |
| 5.1 末端着陆段的路径重规划仿真 | 第65-68页 |
| 5.2 障碍物情况下的避障及路径跟踪仿真 | 第68-69页 |
| 5.3 基于蒙特卡洛模拟的归航控制仿真及算法性能评估 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士研究生期间主要成果 | 第81页 |
