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无动力软翼无人机精准着陆控制方法实验研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第11-21页
    1.1 课题背景及研究意义第11-15页
        1.1.1 课题背景第11-14页
        1.1.2 研究目的与意义第14-15页
    1.2 无动力软翼无人机的发展和研究现状第15-19页
        1.2.1 无动力软翼无人机的发展第15-16页
        1.2.2 无动力软翼无人机的精准着陆控制研究现状第16-19页
    1.3 本论文的研究内容和结构第19-21页
第2章 自研软翼无人机实验平台第21-33页
    2.1 引言第21页
    2.2 自研软翼无人机平台第21-25页
        2.2.1 自研软翼无人机系统结构第21-25页
        2.2.2 软翼无人机飞行特性第25页
    2.3 自研软翼无人机飞行实验及数据采集第25-29页
        2.3.1 飞行实验设计第25-28页
        2.3.2 数据采集与处理第28-29页
    2.4 自研软翼无人机数学模型第29-32页
        2.4.1 横侧向模型结构第29页
        2.4.2 横侧向模型参数辨识第29-31页
        2.4.3 运动学模型第31-32页
    2.5 本章小结第32-33页
第3章 无动力软翼无人机的分段航迹规划第33-53页
    3.1 引言第33-34页
    3.2 基于遗传算法的分段归航方法研究第34-41页
        3.2.1 分段归航策略第34-38页
        3.2.2 基于遗传算法的轨迹规划策略第38-40页
        3.2.3 基于遗传算法航迹规划的仿真第40-41页
    3.3 基于贝塞尔曲线的末端路径规划第41-51页
        3.3.1 贝塞尔曲线的背景介绍第42-43页
        3.3.2 贝塞尔曲线的生成第43-46页
        3.3.3 基于贝塞尔曲线的路径分层优化第46-49页
        3.3.4 基于贝塞尔曲线的避障路径规划第49-51页
    3.4 本章小结第51-53页
第4章 无动力软翼无人机的分段航迹跟踪第53-65页
    4.1 引言第53页
    4.2 L1轨迹跟踪算法简介第53-54页
    4.3 径向归航段的直线跟踪控制第54-58页
        4.3.1 直线跟踪的假目标点生成策略第54-55页
        4.3.2 PID算法与L1算法的直线跟踪对比仿真第55-58页
    4.4 盘旋削高段的圆弧跟踪控制第58-61页
        4.4.1 圆弧跟踪的假目标点生成策略第58-59页
        4.4.2 PID算法与L1算法的圆弧跟踪对比仿真第59-61页
    4.5 贝塞尔曲线段的跟踪控制第61-63页
        4.5.1 贝塞尔曲线跟踪的假目标点生成策略第61页
        4.5.2 基于PID算法与L1算法的贝塞尔曲线跟踪对比仿真第61-63页
    4.6 本章小结第63-65页
第5章 无动力软翼无人机精确着陆算法的仿真与评估第65-73页
    5.1 末端着陆段的路径重规划仿真第65-68页
    5.2 障碍物情况下的避障及路径跟踪仿真第68-69页
    5.3 基于蒙特卡洛模拟的归航控制仿真及算法性能评估第69-71页
    5.4 本章小结第71-73页
第6章 总结与展望第73-75页
    6.1 总结第73-74页
    6.2 展望第74-75页
参考文献第75-79页
致谢第79-81页
攻读硕士研究生期间主要成果第81页

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