基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外Delta机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 国内外机器视觉研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 2 DELTA型并联机器人运动特性分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Delta型并联机器人位置正反解 | 第17-28页 |
| 2.3 Delta型并联机器人工作空间分析 | 第28-29页 |
| 2.4 Delta型并联机器人速度与加速度分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 视觉系统建模和运动规划 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 视觉系统建模 | 第32-39页 |
| 3.3 动态拾取运动规划 | 第39-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于粒子群算法的多目标运动优化 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多目标运动优化算法 | 第47-52页 |
| 4.3 轨迹优化和实验 | 第52-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 课题展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 攻读硕士学位期间科研工作情况 | 第67页 |
