| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联发动机工况模拟平台的构型综合 | 第19-28页 |
| 2.1 越野车工况分析 | 第19-20页 |
| 2.2 模拟平台构型综合 | 第20-23页 |
| 2.2.1 新型对称3UPU并联机构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机构自由度分析 | 第21页 |
| 2.2.3 机构运动性质分析 | 第21-23页 |
| 2.3 冗余驱动支链的综合与选取 | 第23-26页 |
| 2.3.1 五自由度冗余驱动分支综合 | 第24-26页 |
| 2.3.2 六自由度冗余驱动分支综合 | 第26页 |
| 2.3.3 冗余驱动支链的选择 | 第26页 |
| 2.4 模拟平台的确定构型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3UPU-UPS机构的工作空间分析 | 第28-38页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第28页 |
| 3.2 机构运动学正解 | 第28-31页 |
| 3.3 机构运动学反解 | 第31-32页 |
| 3.4 机构工作空间分析 | 第32-37页 |
| 3.4.1 工作空间约束条件 | 第33页 |
| 3.4.2 可达位置空间分析 | 第33-34页 |
| 3.4.3 可达姿态空间分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 发动机工况模拟平台动力学分析 | 第38-48页 |
| 4.1 速度分析 | 第38-40页 |
| 4.2 加速度分析 | 第40-43页 |
| 4.3 运动学仿真验证 | 第43-44页 |
| 4.4 动力学分析 | 第44-47页 |
| 4.4.1 构件受力和力矩 | 第44-45页 |
| 4.4.2 动力学方程 | 第45-46页 |
| 4.4.3 驱动力优化 | 第46页 |
| 4.4.4 动力学特性分析 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 样机结构与控制方案设计 | 第48-64页 |
| 5.1 设计指标 | 第48页 |
| 5.2 设计思路 | 第48-49页 |
| 5.3 零部件的结构设计 | 第49-51页 |
| 5.3.1 虎克铰 | 第49-50页 |
| 5.3.2 定平台与动平台 | 第50页 |
| 5.3.3 其它联接件 | 第50-51页 |
| 5.4 3UPU-UPS并联模拟平台驱动选择与球副选型 | 第51-53页 |
| 5.4.1 伺服电动缸的结构特点 | 第51-52页 |
| 5.4.2 电动缸的分类及应用 | 第52页 |
| 5.4.3 电动缸的选型 | 第52-53页 |
| 5.4.4 球副选型 | 第53页 |
| 5.5 重要零件的校核 | 第53-57页 |
| 5.5.1 动平台静力学分析 | 第53-55页 |
| 5.5.2 十字铰头静力学分析 | 第55-56页 |
| 5.5.3 十字节支座静力学分析 | 第56-57页 |
| 5.6 机构系统有限元分析 | 第57-58页 |
| 5.7 样机制作及模拟工作空间 | 第58-59页 |
| 5.8 控制方案设计 | 第59-62页 |
| 5.8.1 控制策略 | 第59-62页 |
| 5.8.2 控制系统结构 | 第62页 |
| 5.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |