| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第13-18页 |
| 1.3.1 多机械臂协同系统的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人刚度的研究 | 第14-17页 |
| 1.3.3 机器人加工的刚度研究 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多机械臂协同系统运动学建模与分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人运动学建模与分析 | 第21-29页 |
| 2.2.1 6R机械臂运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机器人雅可比矩阵 | 第23-27页 |
| 2.2.3 多机械臂协调运动姿态 | 第27-29页 |
| 2.3 多臂协同系统工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 单机械臂工作空间 | 第29-31页 |
| 2.3.2 多机械臂协同工作空间 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多机械臂协同系统静刚度建模 | 第33-63页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 多机械臂协同系统静刚度概念 | 第33-36页 |
| 3.2.1 机器人刚度概述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 多机械臂协同系统刚度模型 | 第34-36页 |
| 3.3 多机械臂协同系统刚度建模 | 第36-49页 |
| 3.3.1 机械臂关节刚度映射 | 第36-37页 |
| 3.3.2 机械臂连杆刚度映射 | 第37-41页 |
| 3.3.3 机械臂单元综合刚度 | 第41-47页 |
| 3.3.4 多臂协同系统刚度模型建立 | 第47-49页 |
| 3.4 多机械臂协同系统仿真 | 第49-62页 |
| 3.4.1 双机械臂协同系统仿真验证 | 第50-55页 |
| 3.4.2 多机械臂协同系统仿真验证 | 第55-58页 |
| 3.4.3 机械臂协同系统刚度性能对比 | 第58-60页 |
| 3.4.4 多机械臂协同系统变形仿真 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 多机械臂协同系统刚度分析与优化 | 第63-94页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 多机械臂协同系统刚度性能研究 | 第63-76页 |
| 4.2.1 刚度性能评价指标的研究 | 第63-67页 |
| 4.2.2 多机械臂协同系统刚度性能评价指标 | 第67-76页 |
| 4.3 基于遗传算法的多臂协同加工系统刚度性能优化 | 第76-88页 |
| 4.3.1 优化问题提出 | 第76-77页 |
| 4.3.2 多臂协同加工系统优化模型的建立 | 第77-82页 |
| 4.3.3 基于遗传算法的优化模型求解 | 第82-88页 |
| 4.4 多臂协同系统刚度性能分析软件设计 | 第88-93页 |
| 4.4.1 GUI图形用户界面设计简介 | 第88-89页 |
| 4.4.2 多臂系统刚度性能辅助分析软件设计 | 第89-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 基于UR机器人的多臂协同系统静刚度实验 | 第94-114页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 基于UR机器人的实验平台搭建 | 第94-98页 |
| 5.2.1 UR机器人简介 | 第94-96页 |
| 5.2.2 基于光学定位跟踪仪的测量平台简介 | 第96-98页 |
| 5.3 机器人关节刚度辨识实验 | 第98-104页 |
| 5.3.1 关节刚度辨识实验原理 | 第98-101页 |
| 5.3.2 关节刚度辨识实验 | 第101-102页 |
| 5.3.3 实验结果与验证 | 第102-104页 |
| 5.4 多机械臂协同静刚度实验 | 第104-109页 |
| 5.4.1 实验平台与实验原理 | 第104-106页 |
| 5.4.2 多臂协同系统静刚度模型验证实验 | 第106-108页 |
| 5.4.3 实验结果与分析 | 第108-109页 |
| 5.5 多臂协同系统刚度优化实验 | 第109-113页 |
| 5.5.1 实验平台与实验原理 | 第109-111页 |
| 5.5.2 多臂协同系统刚度优化验证实验 | 第111-112页 |
| 5.5.3 实验结果与分析 | 第112-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 结论与展望 | 第114-116页 |
| 6.1 结论 | 第114-115页 |
| 6.2 展望 | 第115-116页 |
| 附录A UR机械臂运动学矩阵 | 第116-117页 |
| 附录B UR机器人MATLAB程序 | 第117-118页 |
| 附录C 关节刚度辨识实验数据 | 第118-119页 |
| 附录D 双臂系统刚度验证实验系统位形 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-125页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文与专利 | 第125-126页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所作的项目 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |