| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外提升机发展现状 | 第9-14页 |
| 1.3 提升系统动力学建模国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于集中参数模型的提升系统动力学研究 | 第15页 |
| 1.3.2 基于分布参数模型的提升系统动力学研究 | 第15-16页 |
| 1.4 提升系统控制技术国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 基于集中参数模型的绳索拽引提升系统振动控制研究 | 第16-17页 |
| 1.4.2 基于分布参数模型的绳索拽引提升系统振动控制研究 | 第17-18页 |
| 1.4.3 弦线振动模型控制理论国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本文研究目标和研究内容 | 第20-23页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第20-23页 |
| 2 双绳缠绕式提升机精确动力学建模与振动失谐特性分析 | 第23-47页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 双绳缠绕式提升机精确动力学建模 | 第23-31页 |
| 2.3 双绳缠绕式提升机分布参数模型离散化 | 第31-33页 |
| 2.4 双绳缠绕式提升机失谐特性数值仿真 | 第33-42页 |
| 2.4.1 罐笼偏心 | 第35-39页 |
| 2.4.2 滚筒制造安装误差 | 第39-42页 |
| 2.5 双绳缠绕式提升机建模实验验证研究 | 第42-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 3 含传感器时滞补偿的提升机振动状态观测器设计 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 含传感器时滞的提升机振动模型 | 第47-50页 |
| 3.3 传感器时滞补偿状态观测器设计 | 第50-51页 |
| 3.4 观测误差系统稳定性分析 | 第51-57页 |
| 3.5 含传感器时滞的矿井提升机状态观测仿真研究 | 第57-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 4 缠绕式提升机浮动天轮振动控制器设计 | 第63-87页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 缠绕式提升机能量与振动方程的建立 | 第63-68页 |
| 4.2.1 基于Hamilton原理建立能量方程 | 第63-67页 |
| 4.2.2 时变长度弦线-末端质点耦合振动模型 | 第67-68页 |
| 4.3 基于无穷维模型的浮动天轮振动控制器设计 | 第68-74页 |
| 4.3.1 状态反馈控制器设计 | 第68-71页 |
| 4.3.2 输出反馈控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.4 基于Lyapunov方法的闭环系统稳定性分析 | 第74-80页 |
| 4.5 缠绕式提升机浮动天轮控制器性能仿真研究 | 第80-86页 |
| 4.5.1 振动抑制 | 第82-83页 |
| 4.5.2 动张力抑制 | 第83-84页 |
| 4.5.3 输出反馈系统响应 | 第84-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 5 考虑不确定扰动的提升机主动抗扰控制器设计 | 第87-109页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 罐笼受外部力扰动的提升机振动模型 | 第87-89页 |
| 5.3 罐笼处未知外部扰动估计器设计 | 第89-93页 |
| 5.4 基于扰动估计器的无穷维状态观测器设计 | 第93-96页 |
| 5.5 基于状态观测器的输出反馈控制器设计 | 第96-99页 |
| 5.6 基于Lyapunnov方法的闭环系统稳定性分析 | 第99-102页 |
| 5.7 受扰动的高速重载提升机主动抗扰控制器性能仿真研究 | 第102-107页 |
| 5.8 本章小结 | 第107-109页 |
| 6 双绳缠绕式提升机振动及张力平衡控制器设计 | 第109-131页 |
| 6.1 引言 | 第109页 |
| 6.2 双绳缠绕式提升机分布参数动力学模型 | 第109-112页 |
| 6.2.1 双弦线-末端质点耦合振动模型 | 第109-111页 |
| 6.2.2 等效双向耦合线性一阶双曲偏微分方程重构模型 | 第111-112页 |
| 6.3 双绳缠绕式提升机无穷维状态观测器设计 | 第112-117页 |
| 6.3.1 观测器结构 | 第112-113页 |
| 6.3.2 观测误差系统及反步变换 | 第113-115页 |
| 6.3.3 计算核函数及观测器增益 | 第115-116页 |
| 6.3.4 基于Lyapunov方法的观测器指数收敛性能证明 | 第116-117页 |
| 6.4 基于观测器的输出反馈控制器设计 | 第117-120页 |
| 6.4.1 反步变换及目标系统 | 第117-118页 |
| 6.4.2 计算核函数 | 第118-119页 |
| 6.4.3 控制律 | 第119-120页 |
| 6.4.4 控制器作用下的观测器指数稳定证明 | 第120页 |
| 6.5 基于Lyapunov方法的闭环控制系统稳定性分析 | 第120-124页 |
| 6.6 基于高速重载超深双绳缠绕式提升机的控制系统性能仿真研究 | 第124-130页 |
| 6.7 本章小结 | 第130-131页 |
| 7 总结与展望 | 第131-133页 |
| 7.1 全文总结 | 第131页 |
| 7.2 论文创新点 | 第131-132页 |
| 7.3 工作展望 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 附录 | 第143-160页 |
| A. 第五章附录 | 第143-151页 |
| B. 第六章附录 | 第151-159页 |
| C. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第159-160页 |
| D. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第160页 |
