基于合作目标的无人机位姿估计算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·现有方法存在问题 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第19-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第19页 |
| ·创新点 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机的位姿估计的总体方案 | 第21-34页 |
| ·全天候自动着陆的总体方案 | 第21-22页 |
| ·位姿估计常用坐标系 | 第22-25页 |
| ·图像坐标系 | 第22-24页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系 | 第24-25页 |
| ·机体坐标系与姿态角 | 第25页 |
| ·本文的位姿估计总体方案 | 第25-33页 |
| ·基于特征点的方法 | 第26-31页 |
| ·基于特征线的方法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于特征点的位姿估计方法研究 | 第34-50页 |
| ·图像预处理 | 第34-42页 |
| ·图像分割 | 第34-37页 |
| ·边缘检测 | 第37-38页 |
| ·轮廓跟踪 | 第38-42页 |
| ·合作目标的特征点的提取 | 第42-43页 |
| ·基于特征点的无人机位姿估计结果 | 第43-48页 |
| ·基于特征点的无人机位姿估计结果 | 第43-48页 |
| ·结果分析 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于特征线的位姿估计方法研究 | 第50-68页 |
| ·合作目标特征线的提取 | 第50-54页 |
| ·合作目标的质心主轴 | 第50-52页 |
| ·特征线的提取 | 第52-54页 |
| ·基于特征线的无人机位姿估计结果 | 第54-59页 |
| ·基于特征线的无人机位姿估计结果 | 第54-58页 |
| ·该方法遇到的问题及改进研究 | 第58-59页 |
| ·基于特征点和基于特征线的无人机位姿估计结果比较 | 第59-63页 |
| ·红外图片实验 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结及展望 | 第68-70页 |
| ·本文的主要工作 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
