| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 倾转旋翼机研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 倾转旋翼无人机控制技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 研究目标与关键技术分析 | 第21-22页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第21页 |
| 1.3.2 关键技术分析 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 QTR三维建模及物理原型 | 第23-36页 |
| 2.1 QTR总体设计 | 第23-31页 |
| 2.1.1 QTR总体气动分析设计 | 第23-30页 |
| 2.1.2 QTR机械结构设计 | 第30-31页 |
| 2.2 QTR原型机 | 第31-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 QTR动力学和运动学建模研究 | 第36-45页 |
| 3.1 坐标系及变量定义 | 第36-37页 |
| 3.2 QTR工作原理 | 第37-40页 |
| 3.2.1 垂直模式基本运动形式 | 第37-39页 |
| 3.2.2 过渡模式基本运动形式 | 第39-40页 |
| 3.2.3 水平模式基本运动形式 | 第40页 |
| 3.3 动力学建模 | 第40-43页 |
| 3.4 运动学建模 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 QTR控制律设计 | 第45-71页 |
| 4.1 控制系统总体结构 | 第45页 |
| 4.2 鲁棒伺服线性二次型最优控制理论研究 | 第45-53页 |
| 4.2.1 线性二次型最优控制研究 | 第45-49页 |
| 4.2.2 伺服系统模型设计研究 | 第49-52页 |
| 4.2.3 RSLQR控制器设计研究 | 第52-53页 |
| 4.3 基于RSLQR的姿态环控制律设计 | 第53-62页 |
| 4.3.1 滚转及俯仰通道控制律设计 | 第53-59页 |
| 4.3.2 偏航通道控制律设计 | 第59-61页 |
| 4.3.3 电机输出量分配 | 第61-62页 |
| 4.4 基于级联PID的位置环控制律设计 | 第62-65页 |
| 4.4.1 垂直模式下的控制律设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 倾转过渡模式下的控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.4.3 水平模式下的控制律设计 | 第64-65页 |
| 4.5 倾转过渡阶段控制策略 | 第65-70页 |
| 4.5.1 QTR无人机配平计算 | 第65-67页 |
| 4.5.2 垂直模式切换水平模式控制策略 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 系统仿真及原型机试验 | 第71-89页 |
| 5.1 仿真实验 | 第71-81页 |
| 5.1.1 QTR姿态控制仿真验证 | 第71-74页 |
| 5.1.2 QTR轨迹跟踪仿真验证 | 第74-81页 |
| 5.2 基于FlightGear的可视化仿真 | 第81-86页 |
| 5.2.1 QTR无人机3D模型设计 | 第81-82页 |
| 5.2.2 FlightGear飞行器载入、配置与自定义 | 第82-84页 |
| 5.2.3 仿真数据更新及可视化仿真效果 | 第84-86页 |
| 5.3 原型机试验 | 第86-88页 |
| 5.3.1 姿态控制测试试验 | 第86-87页 |
| 5.3.2 垂直模式飞行试验 | 第87-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第89页 |
| 6.2 存在问题及后期研究方向 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98-99页 |
| 附录 | 第99-100页 |