面向构件的机器人控制软件开发方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·机器人技术发展情况 | 第10页 |
| ·机器人控制软件所面临的问题 | 第10-11页 |
| ·机器人控制软件开发方法的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外发展现状 | 第11-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·未来发展趋势 | 第16-18页 |
| ·论文内容介绍 | 第18-19页 |
| 第2章 面向构件的机器人控制软件设计 | 第19-31页 |
| ·机器人硬件分析 | 第19-23页 |
| ·传感器 | 第19-21页 |
| ·执行器 | 第21-22页 |
| ·通信网络 | 第22-23页 |
| ·计算资源 | 第23页 |
| ·机器人软件开发方法分析 | 第23-27页 |
| ·面向过程的开发方法 | 第24页 |
| ·面向对象的开发方法 | 第24-25页 |
| ·面向构件的开发方法 | 第25-27页 |
| ·面向构件的机器人控制软件总体设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 面向构件的机器人控制软件实现 | 第31-57页 |
| ·构件模型的选择 | 第31-34页 |
| ·构件接口描述 | 第34-37页 |
| ·构件描述文件和配置文件的定义 | 第37-40页 |
| ·构件间通信的实现 | 第40-42页 |
| ·视频传输的实现 | 第42-44页 |
| ·行为控制的实现 | 第44-47页 |
| ·服务管理器的实现 | 第47-48页 |
| ·构件库的实现 | 第48-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 面向构件的机器人控制软件应用 | 第57-79页 |
| ·智能移动服务机器人实验开发平台 | 第57-60页 |
| ·硬件结构 | 第58页 |
| ·软件设计 | 第58-60页 |
| ·不越障输电线除冰机器人 | 第60-63页 |
| ·硬件结构 | 第61-62页 |
| ·软件设计 | 第62-63页 |
| ·越障输电线除冰机器人 | 第63-78页 |
| ·状态与行为分析 | 第64-68页 |
| ·MDP模型描述 | 第68-71页 |
| ·人工辅助 | 第71-75页 |
| ·仿真实验 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录A 配置文件和构件描述文件 | 第84-103页 |
| 附录B 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第103-104页 |
| 附录C 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第104页 |
