基于脉冲激光测距的汽车主动刹车技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 汽车主动刹车技术的国内外现状研究 | 第10-12页 |
| 1.2.1 汽车主动刹车技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 汽车主动刹车技术的主要探测方式 | 第11-12页 |
| 1.3 脉冲激光测距原理及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 脉冲激光测距原理 | 第12页 |
| 1.3.2 脉冲激光测距国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 动态测距精度误差分析 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 系统硬件模块设计 | 第17-44页 |
| 2.1 激光发射模块 | 第18-23页 |
| 2.1.1 半导体激光二极管 | 第18-20页 |
| 2.1.2 LD驱动电路 | 第20-23页 |
| 2.2 激光接收模块 | 第23-27页 |
| 2.2.1 APD光电探测器 | 第23-24页 |
| 2.2.2 放大电路 | 第24-26页 |
| 2.2.3 时刻鉴别 | 第26-27页 |
| 2.3 高压模块 | 第27-30页 |
| 2.4 数据处理和控制模块 | 第30-39页 |
| 2.4.1 时间间隔测量方法 | 第31-35页 |
| 2.4.2 测时芯片 | 第35-38页 |
| 2.4.3 数字信号处理芯片 | 第38-39页 |
| 2.5 其他传感器模块 | 第39-43页 |
| 2.5.1 车速传感器 | 第39-41页 |
| 2.5.2 倒车传感器 | 第41页 |
| 2.5.3 方向传感器 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 系统误差建模分析与修正 | 第44-67页 |
| 3.1 基于固定延时的系统误差修正 | 第44-49页 |
| 3.1.1 系统延时分析 | 第44-45页 |
| 3.1.2 系统延时标定实验 | 第45-47页 |
| 3.1.3 基于最小二乘法的数据拟合 | 第47-49页 |
| 3.2 基于变化延时的系统误差修正 | 第49-53页 |
| 3.3 基于不同测距距离的系统延时分析 | 第53-55页 |
| 3.4 基于障碍物特性的的系统延时分析 | 第55-62页 |
| 3.5 基于恒阈值鉴别法的漂移误差修正 | 第62-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 基于卡尔曼滤波的动态噪声处理 | 第67-79页 |
| 4.1 常用数字滤波算法 | 第67-69页 |
| 4.1.1 限幅滤波 | 第67-68页 |
| 4.1.2 均值滤波 | 第68页 |
| 4.1.3 中值滤波 | 第68页 |
| 4.1.4 一阶滞后滤波 | 第68-69页 |
| 4.1.5 滑动滤波 | 第69页 |
| 4.1.6 复合滤波 | 第69页 |
| 4.2 基于滑动均值滤波的相对速度计算方法 | 第69-72页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的距离数据修正 | 第72-78页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波的简介 | 第73-74页 |
| 4.3.2 基于卡尔曼滤波的测距模型 | 第74-75页 |
| 4.3.3 静态测距实验 | 第75-76页 |
| 4.3.4 动态测距实验 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 整车系统平台及实验分析 | 第79-88页 |
| 5.1 整车系统平台介绍 | 第79-80页 |
| 5.2 基于安全时间(TTC)的主动刹车模型 | 第80-81页 |
| 5.3 汽车主动刹车算法设计及DSP实现 | 第81-83页 |
| 5.4 实验与分析 | 第83-87页 |
| 5.4.1 刹车距离实验 | 第83-85页 |
| 5.4.2 系统主动刹车实验 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第88页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第88-89页 |
| 6.3 研究展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录A | 第95-96页 |
| 附录B | 第96-100页 |
