| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景与选题意义 | 第10-12页 |
| 1.3 仿猫科类四足机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 仿猫科类四足机器人运动稳定性判据方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 丘陵地形下仿猫科类四足机器人动力学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 丘陵地形下典型地形特点分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 缓丘陵上斜坡地形环境 | 第20-22页 |
| 2.2.2 缓丘陵斜坡顶部地形环境 | 第22-23页 |
| 2.2.3 缓丘陵地形下斜坡地形环境 | 第23-24页 |
| 2.3 仿猫科类四足机器人三维模型的构建与结构尺寸 | 第24-26页 |
| 2.4 仿猫科类四足机器人动力学特性分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 建立仿猫科类四足机器人的腿部数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 缓丘陵地形环境下仿猫科类四足机器人动力学方程 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 缓丘陵地形下仿猫科类四足机器人匍匐步态规划及稳定性分析 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 猫科类四足动物的步态 | 第32-34页 |
| 3.3 仿猫科类四足机器人步态参数定义 | 第34-38页 |
| 3.4 仿猫科类四足机器人步态设计 | 第38-42页 |
| 3.4.1 仿猫科类四足机器人缓丘陵上斜坡地形步态设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿猫科类四足机器人缓丘陵斜坡顶部地形步态设计 | 第39-41页 |
| 3.4.3 仿猫科类四足机器人缓丘陵下斜坡地形步态设计 | 第41-42页 |
| 3.5 仿猫科类四足机器人稳定性判据的影响因素 | 第42-54页 |
| 3.5.1 缓丘陵地形下稳定性判据方法 | 第42-43页 |
| 3.5.2 缓丘陵地形下力-角稳定锥(FASM)法判据方法 | 第43-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 缓丘陵地形下仿猫科类四足机器人匍匐步态稳定行走仿真 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 Adams三维建模软件里建立仿猫科类四足机器人模型 | 第55-56页 |
| 4.3 仿猫科类四足机器人在缓丘陵上斜坡地形下仿真分析 | 第56-62页 |
| 4.3.1 缓丘陵上斜坡地形下运动仿真过程 | 第57页 |
| 4.3.2 缓丘陵上斜坡地形下运动仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 4.4 仿猫科类四足机器人在缓丘陵斜坡顶部地形下仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.4.1 缓丘陵斜坡顶部地形运动仿真过程 | 第62-63页 |
| 4.4.2 仿猫科类四足机器人斜坡顶部地形下运动仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 4.5 缓丘陵下斜坡地形下仿猫科类四足机器人仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.5.1 缓丘陵下斜坡地形运动仿真过程 | 第66-67页 |
| 4.5.2 缓丘陵下斜坡地形下运动仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 缓丘陵地形下仿猫科类四足机器人步态切换控制 | 第70-78页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 步态切换算法 | 第70-71页 |
| 5.2.1 步态切换算法流程 | 第70-71页 |
| 5.3 仿猫科类四足机器人在缓丘陵地形下联合仿真 | 第71-77页 |
| 5.3.1 Adams中建立仿猫科类四足机器人模型 | 第72-73页 |
| 5.3.2 建立Matlab控制模型 | 第73-74页 |
| 5.3.3 仿猫科类四足机器人步态切换控制系统设计 | 第74-75页 |
| 5.3.4 缓丘陵地形下仿猫科类四足机器人联合仿真实验 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
