纯电动汽车自动驾驶系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 自动驾驶汽车概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 自动驾驶汽车现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 自动驾驶系统组成 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 路径跟踪技术 | 第14页 |
| 1.4 研究意义与内容 | 第14-16页 |
| 第二章 避障路径规划 | 第16-26页 |
| 2.1 人工势场法简介 | 第16-17页 |
| 2.2 传统人工势场法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 引力势场 | 第17-18页 |
| 2.2.2 斥力势场 | 第18页 |
| 2.2.3 合力势场 | 第18-19页 |
| 2.3 传统人工势场法路径规划仿真 | 第19-21页 |
| 2.4 基于车辆转弯半径限定型人工势场法 | 第21-26页 |
| 2.4.1 车辆转弯半径 | 第21-23页 |
| 2.4.2 人工势场法改进 | 第23-24页 |
| 2.4.3 改进人工势场法路径规划仿真 | 第24-26页 |
| 第三章 路径跟踪控制 | 第26-42页 |
| 3.1 滑模控制简介 | 第26-29页 |
| 3.1.1 滑模控制基本原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 离散滑模控制特性 | 第27-29页 |
| 3.2 滑模面、趋近律及抖振现象分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 常用滑模面 | 第29页 |
| 3.2.2 常用趋近律 | 第29-30页 |
| 3.2.3 抖振现象 | 第30-32页 |
| 3.3 车辆二自由度动力学模型 | 第32-35页 |
| 3.4 滑模面和趋近律设计 | 第35-38页 |
| 3.5 基于干扰观测器的路径跟踪控制 | 第38-42页 |
| 3.5.1 路径跟踪控制器设计 | 第38页 |
| 3.5.2 收敛性分析 | 第38-39页 |
| 3.5.3 稳定性分析 | 第39-42页 |
| 第四章 路径跟踪仿真 | 第42-50页 |
| 4.1 道路模型 | 第42-44页 |
| 4.1.1 双移线模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 蛇形线模型 | 第43-44页 |
| 4.2 路径跟踪控制仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.2.1 双移线和蛇形线路径 | 第45-48页 |
| 4.2.2 避障路径 | 第48-50页 |
| 第五章 定速巡航模拟实验 | 第50-65页 |
| 5.1 定速巡航控制器 | 第50-54页 |
| 5.1.1 PID控制基本原理 | 第50-52页 |
| 5.1.2 增量式PID定速巡航控制器设计 | 第52-54页 |
| 5.2 系统硬件简介 | 第54-59页 |
| 5.2.1 主控芯片 | 第54-55页 |
| 5.2.2 电机驱动模块 | 第55-57页 |
| 5.2.3 车速检测模块 | 第57-58页 |
| 5.2.4 LCD显示模块 | 第58-59页 |
| 5.3 UART通信 | 第59-61页 |
| 5.3.1 UART通信原理 | 第59-60页 |
| 5.3.2 STM32F103的UART工作原理 | 第60-61页 |
| 5.4 模拟实验 | 第61-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71页 |
