点云特征提取与拼接算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的应用前景 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的国内外现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文完成的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 三维点云拼接的理论基础 | 第18-32页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 点云数据的获取 | 第18-21页 |
| 2.3 点云数据的特点 | 第21页 |
| 2.4 点云数据的预处理 | 第21-24页 |
| 2.5 点云拼接基础概念 | 第24-31页 |
| 2.5.1 刚体变换 | 第24-27页 |
| 2.5.2 点集的仿射不变量 | 第27-28页 |
| 2.5.3 相似性度量 | 第28-29页 |
| 2.5.4 点云拼接算法 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 三维点云的特征提取 | 第32-42页 |
| 3.1 概述 | 第32页 |
| 3.2 点云的几何特征 | 第32-35页 |
| 3.2.1 特征点的定义 | 第32-33页 |
| 3.2.2 几何特征的相关概念 | 第33-35页 |
| 3.3 特征点的提取方法 | 第35-37页 |
| 3.3.1 利用法向量提取特征点 | 第35-36页 |
| 3.3.2 利用曲率提取特征点 | 第36-37页 |
| 3.4 基于邻域特征提取特征点 | 第37-41页 |
| 3.4.1 去除噪声 | 第37页 |
| 3.4.2 基于邻域特征估算法向量 | 第37-38页 |
| 3.4.3 凹凸特性提取特征点 | 第38-39页 |
| 3.4.4 算法分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于特征点的四点拼接算法 | 第42-52页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 四点鲁棒快速拼接算法及其改进算法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 四点鲁棒快速拼接算法(4PCS) | 第42-44页 |
| 4.2.2 改进算法—D4PCS | 第44-45页 |
| 4.3 基于特征点的四点拼接算法 | 第45-51页 |
| 4.3.1 特征点的提取 | 第45-46页 |
| 4.3.2 特征描述 | 第46-47页 |
| 4.3.3 对应关系估计与筛选 | 第47-48页 |
| 4.3.4 转换矩阵计算 | 第48页 |
| 4.3.5 算法流程图 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验与分析 | 第52-66页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 点云数据的特征提取算法实验 | 第52-56页 |
| 5.2.1 实验结果 | 第52-55页 |
| 5.2.2 实验分析 | 第55-56页 |
| 5.3 基于特征点的四点拼接算法 | 第56-64页 |
| 5.3.1 实验结果与分析 | 第56-63页 |
| 5.3.2 噪声实验与分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
