| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机床研究状况 | 第10-14页 |
| ·并联机床在国外研究状况 | 第10-13页 |
| ·并联机床在国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·机床误差研究状况 | 第14-16页 |
| ·课题研究背景及论文主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题研究背景 | 第16页 |
| ·论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 二并联机构误差分析 | 第18-30页 |
| ·并联机床误差分类 | 第18-21页 |
| ·微分法求解机构位置误差的步骤及优缺点 | 第21-22页 |
| ·二并联机构误差分析 | 第22-29页 |
| ·二并联机构理论基础 | 第22-23页 |
| ·杆长对末端执行器位置误差的影响 | 第23-24页 |
| ·转动副间隙对末端执行器位置误差影响 | 第24-26页 |
| ·杆长和转动副间隙末端执行器位置误差的综合影响 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二并联机构误差检测与补偿 | 第30-44页 |
| ·误差检测 | 第30-40页 |
| ·几种误差检测方法比较 | 第30-34页 |
| ·二并联机构误差检测实验 | 第34-40页 |
| ·误差补偿的实现与分类 | 第40-42页 |
| ·二并联机构软件误差补偿 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 三并联腕关节的误差分析 | 第44-53页 |
| ·三并联腕关节简介 | 第44页 |
| ·三并联腕关节末端执行器位姿矢量求解 | 第44-46页 |
| ·三并联腕关节误差分析 | 第46-52页 |
| ·主轴和末端执行器对D点位置误差的影响 | 第46-48页 |
| ·伸缩杆对D点位置误差的影响 | 第48-50页 |
| ·主轴和末端执行器及伸缩杆对D点位置误差的综合影响 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 混联机构的误差分析 | 第53-67页 |
| ·混联机构简介 | 第53-54页 |
| ·机构的末端执行器位姿矢量求解 | 第54-58页 |
| ·位置逆解 | 第56-58页 |
| ·末端执行器位置方程 | 第58页 |
| ·混联机构误差分析 | 第58-66页 |
| ·二并联杆对D点位置误差的影响 | 第58-60页 |
| ·三并联腕关节主轴和末端执行器对D点位置误差的影响 | 第60-62页 |
| ·三并联腕关节伸缩杆对D点位置误差的影响 | 第62-64页 |
| ·三因素对D点位置误差的综合影响 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与建议 | 第67-70页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·建议 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |