| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外应用发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内应用发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外机器人二次开发平台研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容和章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 小型高机动性机器人混合控制系统设计方案 | 第15-21页 |
| 2.1 小型高机动性机器人混合控制系统整体设计框架 | 第15-18页 |
| 2.1.1 高机动性机器人混合控制系统整体操作流程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 高机动性机器人混合控制系统各组成介绍 | 第16-18页 |
| 2.2 小型高机动性机器人系统分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 机械运动平台综合分析 | 第19页 |
| 2.2.2 应用程序图形化二次开发平台综合分析 | 第19-20页 |
| 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器运动平台整体方案研究 | 第21-39页 |
| 3.1 机械运动平台的拓扑结构研究 | 第21-22页 |
| 3.2 机器人运动平台主要设计参数及指标 | 第22-23页 |
| 3.3 机器人运动平台整体框架研究 | 第23-25页 |
| 3.4 机器人运动平台详细设计 | 第25-31页 |
| 3.4.1 腿部驱动装置的分析和选型 | 第25-26页 |
| 3.4.2 机器人膝关节设计 | 第26-27页 |
| 3.4.3 四足仿生机器人腿部防滑减震机构设计 | 第27-28页 |
| 3.4.4 肘关节和髋关节设计 | 第28-30页 |
| 3.4.5 机架设计 | 第30页 |
| 3.4.6 外部防护装置设计 | 第30-31页 |
| 3.5 机器人运动平台运动仿真 | 第31-38页 |
| 3.5.1 四足机器人常用步态分析规划 | 第31-33页 |
| 3.5.2 小跑步态驱动函数的建立 | 第33-36页 |
| 3.5.3 机器人腿部运动学仿真 | 第36-37页 |
| 3.5.4 机器人腿部动力学仿真 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 图形化二次开发平台软件整体设计说明 | 第39-46页 |
| 4.1 机器人图形化二次开发平台的整体使用说明 | 第39-41页 |
| 4.2 机器人图形化编程系统个组织部分功能详述 | 第41-43页 |
| 4.3 开发软件的关键技术介绍 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 机器人图形化二次开发平台功能的实现 | 第46-64页 |
| 5.1 数据结构模块 | 第46-48页 |
| 5.1.1 用户数据的组织结构体 | 第46-47页 |
| 5.1.2 用户数据的储存 | 第47-48页 |
| 5.2 文件系统的实现 | 第48-52页 |
| 5.2.1 文件整理 | 第49-50页 |
| 5.2.2 程序编辑 | 第50-52页 |
| 5.3 智能提示 | 第52-56页 |
| 5.3.1 操作提示功能的实现 | 第52-53页 |
| 5.3.2 图形代码填充提示部分 | 第53-56页 |
| 5.4 拖拽系统 | 第56-58页 |
| 5.4.1 拖拽部分 | 第56-57页 |
| 5.4.2 图形化代码生成部分 | 第57-58页 |
| 5.5 图形交互 | 第58-62页 |
| 5.5.1 语句交互 | 第58-61页 |
| 5.5.2 复杂表达式编辑 | 第61-62页 |
| 5.6 调试模块和显示模块 | 第62-63页 |
| 5.6.1 调试模块 | 第62页 |
| 5.6.2 显示模块 | 第62-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |