| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 PLCopen标准研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 可靠性验证分析现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及创新点 | 第14-17页 |
| 第二章 相关理论基础 | 第17-25页 |
| 2.1 PLCopen标准运动控制 | 第17-20页 |
| 2.1.1 功能块分类及模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 系统基本状态关系 | 第19-20页 |
| 2.2 指令表编程语言 | 第20-22页 |
| 2.2.1 IEC61131-3标准IL指令模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 IL指令实例方法 | 第21-22页 |
| 2.3 UPPAAL模型验证器 | 第22-25页 |
| 2.3.1 UPPAAL模型检测工具 | 第22-23页 |
| 2.3.2 UPPAAL模型建模实例分析 | 第23-25页 |
| 第三章 基于PLCopen标准运动控制算法设计 | 第25-41页 |
| 3.1 PLCopen运动控制控件库优化方案 | 第25-29页 |
| 3.1.1 控件库优化方案设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 功能块控件模型定义 | 第26-27页 |
| 3.1.3 控件库优化方案研究实现 | 第27-29页 |
| 3.2 系统映射算法研究 | 第29-38页 |
| 3.2.1 PLCopen运动控制系统模型定义 | 第30-31页 |
| 3.2.2 PLCopen功能块封装算法研究 | 第31-34页 |
| 3.2.3 运动系统转换算法详述 | 第34-38页 |
| 3.3 PLCopen功能块可重构性研究 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于PLCopen标准运动控制平台设计与实现 | 第41-50页 |
| 4.1 PLCopen运动控制平台总体框架设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 PLCopen运动控制系统组成 | 第41-42页 |
| 4.1.2 软件需求分析 | 第42-43页 |
| 4.1.3 软件总体工作原理及设计 | 第43-44页 |
| 4.2 PLCopen运动控制平台系统实现 | 第44-46页 |
| 4.3 基于PLCopen运动控制应用实验 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于时间自动机模型的PLCopen运动控制可靠性验证 | 第50-60页 |
| 5.1 基于可靠性PLCopen运动控制系统研究 | 第50-51页 |
| 5.2 分层时间自动机模型建模方法 | 第51-54页 |
| 5.3 PLCopen运动控制系统模型实现 | 第54-59页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第54页 |
| 5.3.2 系统开发建模 | 第54-57页 |
| 5.3.3 模型验证 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第60页 |
| 6.2 未来展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-71页 |