| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 矿井机车无人驾驶系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 安全关键系统形式化建模与验证技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构 | 第21-22页 |
| 第二章 形式化建模技术研究 | 第22-30页 |
| 2.1 统一建模语言(UML)扩展模型 | 第22-23页 |
| 2.2 Petri网模型 | 第23-24页 |
| 2.3 矿井机车无人驾驶系统(UMLUS) | 第24-25页 |
| 2.4 无线区段交接 | 第25-29页 |
| 2.4.1 WST场景 | 第26-28页 |
| 2.4.2 WST交接流程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 形式化验证技术研究 | 第30-33页 |
| 3.1 模型检验 | 第30-31页 |
| 3.2 Petri网动态行为性质 | 第31页 |
| 3.3 相关建模及验证工具介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.1 UML工具 | 第31-32页 |
| 3.3.2 CPN Tools建模验证工具 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 无线区段交接过程建模与验证 | 第33-51页 |
| 4.1 相关概念 | 第34-36页 |
| 4.2 基于UML的矿井机车无人驾驶系统无线区段交接过程建模 | 第36-38页 |
| 4.3 UML模型与有色Petri网模型转换 | 第38-40页 |
| 4.3.1 UML用例图到有色Petri网的转换 | 第38页 |
| 4.3.2 UML顺序图到有色Petri网的转换 | 第38-40页 |
| 4.3.3 UML状态图到有色Petri网的转换 | 第40页 |
| 4.4 基于层次有色Petri网的UMLUS无线区段交接过程验证 | 第40-47页 |
| 4.5 实例分析 | 第47-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于时间层次有色Petri网的无线区段交接实时性能建模与验证 | 第51-64页 |
| 5.1 相关定义 | 第52-53页 |
| 5.1.1 时间Petri网 | 第52页 |
| 5.1.2 时间有色Perti网 | 第52-53页 |
| 5.1.3 时间层次有色Petri网 | 第53页 |
| 5.2 基于THCPN的系统建模与验证 | 第53-54页 |
| 5.3 基于THCPN的无线区段交接过程实时性能建模与验证 | 第54-60页 |
| 5.4 仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第69-70页 |
